深圳市优必选科技股份有限公司邵池获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利电梯空载检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439433B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211052725.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权电梯空载检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人是由邵池;焦继超设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本电梯空载检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在说明书摘要公布了：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种电梯空载检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的相机采集的电梯入口处的RGB图像和深度图像；根据所述RGB图像中的标志物图案确定所述机器人的相机位姿；其中，所述标志物图案设置于电梯轿厢外的地面上；根据所述标志物图案和所述相机位姿计算各个检测点在所述RGB图像中的像素点坐标和在所述深度图像中的深度值；其中，所述检测点为所述电梯轿厢内预设的待检测区域中的点；根据所述像素点坐标和所述深度值计算各个所述检测点的高度值，并根据所述高度值确定电梯空载检测结果。
本发明授权电梯空载检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种电梯空载检测方法，其特征在于，包括： 获取机器人的相机采集的电梯入口处的RGB图像和深度图像； 对所述相机进行标定，得到所述相机的内参矩阵和畸变系数；根据所述RGB图像中的标志物图案的长度和宽度确定所述标志物图案的各个角点在预设的图案坐标系下的第一坐标；通过图像分割确定所述标志物图案的各个角点在所述RGB图像中的第二坐标；根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述内参矩阵和所述畸变系数计算所述机器人的相机位姿；其中，所述标志物图案设置于电梯轿厢外的地面上； 根据所述标志物图案和所述相机位姿计算各个检测点在所述RGB图像中的像素点坐标和在所述深度图像中的深度值；其中，所述检测点为所述电梯轿厢内预设的待检测区域中的点； 根据所述像素点坐标和所述深度值计算各个所述检测点的高度值，并根据所述高度值确定电梯空载检测结果。
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