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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利基于角度信息融合估计的高精度定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115575885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211221678.3，技术领域涉及：G01S3/10；该发明授权基于角度信息融合估计的高精度定位方法是由袁亚洲;刘成;李文凯;关新平;华长春;黎立璋;陈伯瑜;张庆东设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于角度信息融合估计的高精度定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于角度信息融合估计的高精度定位方法，属于无线定位算法技术领域，包括：建立基准天线坐标模型；参考CTE协议模型建立IQ数据帧模型；在时间域上对IQ数据帧模型应用时间滤波；对时间滤波处理后的IQ数据帧模型构建均值参考相位差、角度相位差矩阵，构建多相差复合信号模型；利用多相差复合信号模型构建信号协方差矩阵，对所述信号协方差矩阵应用空间平滑滤波；将对所述信号协方差矩阵应用空间平滑滤波得到的降维信号导向矢量与降维噪声子空间融合于角度估计中。本发明从二维天线阵列空间坐标和IQ数据帧模型出发，运用分层方法进行角度融合估计，解决了二维天线阵列在室内环境中定位精度低的技术问题。

本发明授权基于角度信息融合估计的高精度定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于角度信息融合估计的高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1.建立基准天线坐标模型； 步骤2.在基准天线坐标模型下，参考CTE协议模型建立IQ数据帧模型； 步骤3.在时间域上对IQ数据帧模型应用时间滤波； 步骤4.对时间滤波处理后的IQ数据帧模型依次构建均值参考相位差、角度相位差矩阵，最终构建多相差复合信号模型； 步骤5.利用多相差复合信号模型构建信号协方差矩阵，并对所述信号协方差矩阵应用空间平滑滤波； 所述步骤5具体为： 对多相差复合信号模型应用空间平滑滤波，其滤波结果用表示，并且信号协方差矩阵的维数被降低； 对进行特征值分解以得到降维信号子空间和降维噪声子空间，其公式如下表示： ； 其中，指的是降维信号子空间，由个最大特征值对应的特征向量组成；指的是降维噪声子空间，由余下的个小特征值对应的特征向量组成；是由个特征值组成，是由余下的个小特征值组成； 降维信号导向矢量使用如下公式表示： ； ； 其中，表示轴方向上的信号导向矢量，表示轴方向上的信号导向矢量，并且表示方位角，表示俯仰角，表示天线间距，、表示重叠子阵列大小，表示信号波长；j是复数域中的虚数单位； 所述信号协方差矩阵公式为： ； 其中，表示数学期望，表示多相差复合信号模型的共轭转置； 步骤6.将步骤5得到的降维信号导向矢量与降维噪声子空间融合于角度估计中。

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