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龙图腾网获悉南京南瑞信息通信科技有限公司申请的专利一种多复合的高精度定位融合通信方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115639573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211340432.8，技术领域涉及：G01S19/03；该发明授权一种多复合的高精度定位融合通信方法是由徐春晓;马涛;赵华;何迎利;成刚;葛红舞;张玉兵;左浩然;张宇新;樊卫东设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多复合的高精度定位融合通信方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多复合的高精度定位融合通信方法，使用两种及以上高精度定位方法融合追踪方法对空间中物体进行实时定位，高精度定位方法使用北斗差分定位技术、蓝牙AOA定位技术以及多轴传感器定位技术进行互补融合。对上述方法输出的有效定位采用投影权值分配法融合，通过融合公式实现多种技术定位数据融合，该方法以多轴传感器输出的位移方向为标准，计算出其他定位方法输出位移方向与该标准的重合度，重合度越高，其对应的权值配比更大。此算法复杂度低，可实现数据的快速融合与实时定位。在对所述物体定位后，利用物体所带终端节点，通过远距离无线电自组网，将定位数据以及姿态信息发送给网关。实现物体定位信息以及姿态信息的集中管理。

本发明授权一种多复合的高精度定位融合通信方法在权利要求书中公布了：1.一种多复合的高精度定位融合通信方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于定位系统所处的不同场景，获取相应的有效定位数据，所述定位系统包括北斗定位、蓝牙基站定位和多轴传感器惯性导航定位； 采用投影权值分配法对有效定位数据进行融合，输出精确定位坐标，具体过程为： 利用多轴传感器计算的定位范围，优化北斗定位数据的步骤包括： 以多轴传感器推算的终端坐标为为圆心，以多轴传感器推算的终端位移为半径，划定目标区域A； 对目标区域A内的北斗定位数据求取平局值： ； 式中，分别表示多轴传感器输出的终端在x轴、y轴和z轴方向上的位移，为最终的北斗优化定位输出坐标，表示北斗定位技术测算的第k个落在区域A中的定位点坐标； 利用多轴传感器计算的定位范围，优化蓝牙定位数据的步骤包括： 以多轴传感器推算的终端坐标为为圆心，以多轴传感器推算的终端位移为半径，划定目标区域A； 对目标区域A内的蓝牙定位数据求取平局值： ； 式中，为最终的蓝牙优化定位输出坐标，表示蓝牙定位技术测算的第k个落在区域A中的定位点坐标； 计算需融合的蓝牙定位或北斗定位在多轴传感器输出定位方向上的投影大小，以此确定两种定位技术的融合权重值； 根据权重值，得出最终终端的精确定位坐标： ； ； 式中，为最终的蓝牙优化定位输出坐标，为最终的北斗优化定位输出坐标，为多轴传感器推算的终端坐标，、、分别表示蓝牙优化定位输出、北斗优化定位输出与多轴传感器输出的权重值； 所述、的表达式为： ； ； 式中，表示蓝牙定位推算出的终端在x轴、y轴和z轴方向上的位移，表示北斗定位推算出的终端在x轴、y轴和z轴方向上的位移；分别表示多轴传感器输出的终端在x轴、y轴和z轴方向上的位移； 通过远距离无线电自组网，将数据发送给网关。

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