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龙图腾网获悉深圳亿嘉和科技研发有限公司申请的专利一种基于TEB的路径规划方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115686023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211441715.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于TEB的路径规划方法、装置及设备是由郭鹏飞;罗作煌设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于TEB的路径规划方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种基于TEB的路径规划方法、装置及设备，其中，方法包括：确定本次局部规划路径的规划起始点；选取若干个拼接点；根据规划起始点和若干个拼接点生成本次局部规划路径的第一部分；截取最后一个拼接点的对应点之后的一段全局规划线作为参考规划线；根据预设的轨迹约束函数和参考规划线生成本次局部规划路径的第二部分；将本次局部规划路径的第一部分和第二部分进行拼接形成本次局部规划路径。通过本发明，可以解决机器人在遇到障碍物时左右摆动的问题，提高了路径规划的平滑性和稳定性。

本发明授权一种基于TEB的路径规划方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于时间弹力带TEB的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 确定本次局部规划路径的规划起始点； 当机器人为首次运行时，根据所述规划起始点从全局规划路径上选取若干个拼接点，当机器人为非首次运行时，根据所述规划起始点从上次局部规划路径上选取若干个拼接点； 根据所述规划起始点和所述若干个拼接点生成本次局部规划路径的第一部分； 在全局规划路径上找到最后一个拼接点的对应点，截取所述对应点之后的一段全局规划线作为参考规划线，其中，对应点是指全局规划路径上或局部规划路径上与参考点位姿最为接近的轨迹点； 根据预设的轨迹约束函数和所述参考规划线生成本次局部规划路径的第二部分，所述预设的轨迹约束函数包括轨迹相似约束函数，所述轨迹相似约束函数用于使生成的轨迹与参考规划线航向相似； 将本次局部规划路径的第一部分和第二部分进行拼接形成本次局部规划路径； 所述确定本次局部规划路径的规划起始点包括： 判断机器人是否为首次运行； 若是，则将当前机器人位姿作为本次局部规划路径的规划起始点； 若否，则将当前机器人位姿与其在上次局部规划路径上的对应点进行比较，若差别小于阈值，则将当前机器人位姿在上次局部规划路径上的对应点作为本次局部规划路径的规划起始点；否则，将当前机器人位姿作为本次局部规划路径的规划起始点； 所述根据所述规划起始点从全局规划路径或上次局部规划路径上选取若干个拼接点包括： 当机器人为首次运行时，在全局划路径上找到距离所述规划起始点的对应点最近的样本点，将所述样本点作为首个拼接点，并根据预设拼接点数量，从全局规划路径上选取所述样本点之后的若干个样本点作为剩余拼接点； 当机器人为非首次运行时，在上次局部划路径上找到距离所述规划起始点的对应点最近的样本点，将所述样本点作为首个拼接点，并根据预设拼接点数量，从上次局部规划路径上选取所述样本点之后的若干个样本点作为剩余拼接点。

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