北京机械设备研究所杨姝楠获国家专利权
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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种自适应的半全局立体匹配参数设定方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115690186B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211259834.5，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权一种自适应的半全局立体匹配参数设定方法以及装置是由杨姝楠;魏慧;刘宇航;张斌;许诺设计研发完成，并于2022-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自适应的半全局立体匹配参数设定方法以及装置在说明书摘要公布了：本公开是关于一种自适应的半全局立体匹配参数设定方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于双目相机拍摄目标的左侧相机图像，获取预设的左侧目标区域的坐标，并计算图像占比；计算全局方差及局部方差；根据所述局部方差计算局部逆光度，基于预设对应关系生成最小视差数；根据图像占比、全局方差、局部方差计算联合逆光度，基于预设对应关系生成绝对差之和代价计算窗口；配置所述最小视差数、绝对差之和代价计算窗口，完成半全局立体匹配参数的自适应设定。本公开通过计算图像的最小视差数、绝对差之和代价计算窗口大小，从而在非人为控制情况下，可自适应各个光照条件，进行自主参数设定。
本发明授权一种自适应的半全局立体匹配参数设定方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种自适应的半全局立体匹配参数设定方法，其特征在于，所述方法包括： 基于双目相机拍摄目标的左侧相机图像，获取所述左侧相机图像中预设的左侧目标区域的坐标，并计算所述左侧目标区域在所述左侧相机图像中的占比； 计算所述左侧相机图像的全局归一化灰度直方图，及所述全局归一化灰度直方图的方差；计算所述左侧目标区域的局部归一化灰度直方图，及所述局部归一化灰度直方图的方差； 根据所述局部归一化灰度直方图的方差计算局部逆光度，基于预设局部逆光度与最小视差数的对应关系生成最小视差数； 根据所述左侧目标区域在所述左侧相机图像中的占比s、所述全局归一化灰度直方图的方差σL2、所述局部归一化灰度直方图的方差σP2计算联合逆光度：基于预设联合逆光度与绝对差之和代价计算窗口的对应关系生成绝对差之和代价计算窗口； 配置所述最小视差数、绝对差之和代价计算窗口，以完成半全局立体匹配参数的自适应设定。
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