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龙图腾网获悉恒玄科技(北京)有限公司申请的专利SLAM方法、装置、智能设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115696065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211337247.3，技术领域涉及：H04N23/95；该发明授权SLAM方法、装置、智能设备及计算机可读存储介质是由童伟峰;程孝磊;李庆庄;张亮设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本SLAM方法、装置、智能设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种SLAM方法、装置、智能设备及计算机可读存储介质。该方法包括：当采集到的当前图像的n个预设区域的第一亮度差异值大于第一预设阈值时，进行m次SLAM操作，n为大于等于2的正整数，m为大于等于1的正整数；其中，进行第j次SLAM操作，包括：确定第i预设区域对应的第i曝光参数，其中，j依次取1，…，m；i依次取1，…，n；利用第i曝光参数获取第i帧图像；从第i帧图像中提取第i预设区域对应的第i组特征点；基于提取出的第i组特征点，进行SLAM操作。通过该方式，能避免出现在明暗相间处采集的图像曝光不足或过度曝光的情况，从而能避免根据曝光不足或过度曝光的图像进行SLAM操作。

本发明授权SLAM方法、装置、智能设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种SLAM方法，其特征在于，包括： 当采集到的当前图像的n个预设区域的第一亮度差异值大于第一预设阈值时，进行m次SLAM操作，n为大于等于2的正整数，m为大于等于1的正整数； 其中，进行第j次所述SLAM操作，包括： 确定第i预设区域对应的第i曝光参数，其中，j依次取1，…，m；i依次取1，…，n； 利用所述第i曝光参数获取第i帧图像； 从第i帧图像中提取第i预设区域对应的第i组特征点； 基于提取出的第i组特征点，进行所述SLAM操作； 当j等于1时，在所述确定第i预设区域对应的第i曝光参数之前，所述方法还包括： 将帧率设置为初始帧率的n倍； 当j依次取2，…，m时，在所述利用所述第i曝光参数获取第i帧图像之后，所述方法还包括： 判断所述第i帧图像的n个预设区域的第二亮度差异值是否小于第二预设阈值，所述第二预设阈值等于或略小于所述第一预设阈值； 若所述第二亮度差异值小于所述第二预设阈值，则将帧率设置为所述初始帧率，并采用另一SLAM操作。

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