清华大学何源获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利无人机定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115728711B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211406659.8，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权无人机定位方法及装置是由何源;孙一淼设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人机定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种无人机定位方法及装置，其中方法包括：获取待定位对象的声音信号；基于所述声音信号确定到达角信息和信号频率；基于所述到达角信息和所述信号频率确定所述待定位对象的运动状态，以及基于所述到达角信息确定所述声音信号的传播路径；基于所述待定位对象的运动状态、所述传播路径以及所述运动状态和所述传播路径的组合所对应的定位方式，确定所述待定位对象的第一位置信息。本发明实施例提供的无人机定位方法及装置，通过无人机的声音信号进行定位，提高无人机室内定位准确率，并且降低了定位成本。
本发明授权无人机定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括： 获取待定位对象的声音信号； 基于所述声音信号确定到达角信息和信号频率； 基于所述到达角信息和所述信号频率确定所述待定位对象的运动状态，以及基于所述到达角信息确定所述声音信号的传播路径； 基于所述待定位对象的运动状态、所述传播路径以及所述运动状态和所述传播路径的组合所对应的定位方式，确定所述待定位对象的第一位置信息； 所述基于所述到达角信息和所述信号频率确定所述待定位对象的运动状态，包括： 基于所述到达角的变化趋势和所述信号频率的频率峰数量确定所述待定位对象的运动状态； 所述基于所述到达角信息确定所述声音信号的传播路径包括： 基于所述到达角信息，确定预设时间段内的到达角序列； 基于所述到达角序列确定所述声音信号的来源路径，所述来源路径包括视距传播和非视距传播。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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