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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种自适应的无人驾驶串级控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115805993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211651792.X，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种自适应的无人驾驶串级控制方法是由曾德全;胡一明;余银犬设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应的无人驾驶串级控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自适应的无人驾驶串级控制方法，包括：参考航向角输入；航向角误差计算；自适应控制器1计算参考前轮转角；位置误差计算的期望前轮转角；前轮转角误差计算；自适应控制器2计算前轮转角控制量；前轮转角控制量输入车辆，得到更新的前轮转角和航向角。与现有技术相比，本发明针对无人驾驶车辆这类欠驱动、强非线性系统，具有实现无模型自适应控制，串级控制方法控制前轮转角稳定，可以降低跟踪误差，稳定地使横向误差和航向误差同步收敛，提高无人驾驶系统的跟踪精度，保证运行的安全。

本发明授权一种自适应的无人驾驶串级控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应的无人驾驶串级控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1获取参考航向角θr； 2计算航向角误差Δθ； 3将航向角误差Δθ输入自适应控制器1计算参考前轮转角δr； 4根据位置误差计算期望前轮转角δe； 5计算前轮转角误差Δδ； 6将前轮转角误差Δδ输入自适应控制器2，计算前轮转角控制量δc； 7将前轮转角控制量δc输入车辆，得到更新的前轮转角δ和航向角θ； 所述的步骤2中，航向角误差Δθ计算方法为Δθ＝θr-θ，其中，θ为车辆实际的航向角； 所述的步骤3中，自适应控制器1离散的车辆模型是： ； 其中，k是离散后的第k个时刻，v是车辆速度，T是采样周期，L是车辆轴距； 由自适应控制器1离散的车辆模型得到航向角与前轮转角的关系式为θk+1＝fθθk,δk，fθ.为前轮转角与航向角的非线性映射关系； 航向角与前轮转角关系式的全格式动态线性化数据模型为Δθk+1＝φθk·Δθk+φδk·Δδk，其中，θk和δk为未知有界的伪梯度；由全格式动态线性化数据模型，可以得到自适应控制器1的控制律为： ； 其中，步长因子ρθ,ρδ∈0,1]，权重因子λθ＞0。

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