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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种对车辆主要动力学参数的估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115809590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211337795.6，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种对车辆主要动力学参数的估计方法是由梁帅;周兵;潘倩兮;魏佳宝设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种对车辆主要动力学参数的估计方法在说明书摘要公布了：本发明是一种对车辆主要动力学参数的估计方法，包括以下步骤：步骤一：建立车辆纵向动力学模型和车轮动力学模型，通过无迹卡尔曼滤波算法，对车辆状态和参数进行联合估计，得到车辆的质心高度、质心到车辆前轴距离和车辆质量；步骤二：建立车辆单轨横摆动力学模型，通过无迹卡尔曼滤波算法结合车辆纵向动力学模型所得到的车辆的质心高度、质心到车辆前轴距离和车辆质量的估计结果，对车辆状态和参数进行联合估计，得到车辆偏航轴转动惯量；步骤三：获取纵向速度、纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和侧倾角速度，并进行多层前馈神经网络对侧倾转动惯量的辨识进行训练和测试；步骤四：用训练好的神经网络观测器对车辆侧倾转动惯量进行估计。

本发明授权一种对车辆主要动力学参数的估计方法在权利要求书中公布了：1.一种对车辆主要动力学参数的估计方法，其特征在于，所述对车辆主要动力学参数的估计方法包括以下步骤： 步骤1：建立车辆纵向动力学模型和车轮动力学模型，采集车辆的轮速、车辆横纵向加减速度、横摆角速度和纵向速度信号，通过无迹卡尔曼滤波算法，对车辆状态和参数进行联合估计，得到车辆的质心高度、质心到车辆前轴距离和车辆质量； 步骤2：建立车辆单轨横摆动力学模型，车辆在进行转弯运动的过程中，采集车辆的轮速、车辆横纵向加减速度、横摆角速度、侧倾角速度和纵向速度信号，通过无迹卡尔曼滤波算法结合车辆纵向动力学模型所得到的车辆的质心高度、质心到车辆前轴距离和车辆质量的估计结果，对车辆状态和参数进行联合估计，得到车辆横摆转动惯量； 步骤3：获取纵向速度、纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和侧倾角速度的数据进行预处理，并进行多层前馈神经网络对侧倾转动惯量的辨识进行训练和测试； 步骤4：用训练好的神经网络观测器对车辆侧倾转动惯量进行估计； 在步骤3中，所述纵向速度、横摆角速度、侧倾角速度通过建立和实车相近的纵向侧向横摆侧倾四自由度车辆模型获得，所述纵向侧向横摆侧倾四自由度车辆模型为： ； ； ； ； 其中，为簧上质量，表示侧向加速度，表示侧倾角，为质心到侧倾旋转中心的高度，为质心到前轴的距离，为横摆转动惯量，为四个车轮的纵向力，为四个车轮的侧向力，为车辆侧倾刚度，为车辆侧倾阻尼，为车辆轮距； 所述纵向加速度和侧向加速度由以下式得到： ； ； 其中，表示纵向加速度，表示侧向加速度； 所述多层前馈神经网络包括输入层、隐藏层层、隐藏层层、隐藏层层和输出层； 输入层的输入向量，其中，，，，；输出层Y=[y]，。

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