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龙图腾网获悉广州赛特智能科技有限公司申请的专利一种地面点的分割方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115841635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211602644.9，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种地面点的分割方法、装置、设备及存储介质是由赖志林;王鑫;杨晓东;张立家;李家兴;文介华;吴家豪设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面点的分割方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地面点的分割方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：控制激光雷达采集点云数据；在激光雷达扫描所述点云数据的空间内的一平面上划分多个栅格；将点云数据投影至各个栅格内；依据点云数据在一个或多个栅格内呈现的高度差与倾斜角，分割出语义为地面的点云数据，作为地面点。本实施例按照栅格组织点云数据分割地面点，对点云数据进行细颗粒度的分割地面点，可以减少对点云数据的稠密度的依赖，且这种方式均适用于环形线、扫描线等类型的点云数据，适用性广，针对一个或多个栅格，使用高度差与倾斜角分割地面点，提高了分割点云数据时对平面路面、斜坡路面等多个场景的适应性，提高分割地面点的准确性，提高分割地面点的鲁棒性。

本发明授权一种地面点的分割方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地面点的分割方法，其特征在于，包括： 控制激光雷达采集点云数据； 在所述激光雷达扫描所述点云数据的空间内的一平面上划分多个栅格； 将所述点云数据投影至各个所述栅格内； 依据所述点云数据在一个或多个所述栅格内呈现的高度差与倾斜角，分割出语义为地面的所述点云数据，作为地面点，包括： 将当前所述栅格添加至目标范围； 从位于所述目标范围内的所述点云数据中分别挑选第一极值点、第二极值点、第三极值点、第四极值点，所述第一极值点为垂直坐标最大的点云数据、所述第二极值点为垂直坐标最小的点云数据、所述第三极值点为与所有所述栅格的中心点之间的水平距离最大的点云数据、所述第四极值点为与所有所述栅格的中心点之间的水平距离最小的点云数据； 计算所述第一极值点与所述第二极值点在垂直方向上的差异，获得高度差； 计算所述第三极值点与所述第四极值点在水平方向上的差异，获得距离差； 对所述高度差与所述距离差之间的比值取反正切值，获得倾斜角； 若所述高度差小于或等于预设的第一阈值，且，所述倾斜角均小于或等于预设的第二阈值，则判断是否具有与当前所述栅格邻近的其他所述栅格； 若否，则将与当前所述栅格邻近的其他所述栅格添加至所述目标范围中，返回执行所述计算位于所述目标范围内的所述点云数据呈现的高度差与倾斜角； 若是，则确定投影至当前所述栅格内的所述点云数据的语义均为地面，作为地面点。

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