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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种融合激光雷达及其旋转电机的标定与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115902932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211454844.4，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种融合激光雷达及其旋转电机的标定与建图方法是由赵畅;孙伟;左军;张小瑞;赵伟;曾豪庭;王煜;张泽远设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合激光雷达及其旋转电机的标定与建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合激光雷达及其旋转电机的标定与建图方法，包括：读取雷达及带动其旋转的电机角度数据，通过状态误差卡尔曼滤波方法求出当前激光雷达帧的位姿信息；得到在两帧激光雷达之间的电机角度数据并求得对应的电机位姿；通过旋转电机的位姿和激光雷达的位姿标定出两者之间的位姿转换矩阵；根据位姿转换矩阵将基于雷达坐标系的激光雷达点云转换到电机0度坐标系下；根据0度坐标系下点云和电机角度给出的初始位姿，进行点到面匹配和状态误差卡尔曼滤波估计，得出最终激光雷达帧的准确位姿，根据最终激光雷达帧的位姿将点云注册到全局地图上，得到最终的稠密地图。

本发明授权一种融合激光雷达及其旋转电机的标定与建图方法在权利要求书中公布了：1.一种融合激光雷达及其旋转电机的标定与建图方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取三维激光雷达点云数据和电机角度数据，其中所述三维激光雷达使用所述电机带动旋转； 步骤S2：根据三维激光雷达点云数据和电机角度数据计算出三维激光雷达和电机各坐标系之间的位姿转换矩阵，包括： 根据点云匹配的结果和最小化点到面的距离，求得当前帧激光雷达的位姿； 获取此时电机角度数据，将角度数据转换为电机的位姿：； 根据手眼标定原理得到公式：；其中为电机的位姿，为雷达的位姿，为雷达坐标系到电机坐标系的位姿转换矩阵； 根据多个雷达的位姿以及对应的电机的位姿构建超定方程，并用SVD分解求得雷达坐标系到电机坐标系的位姿转换矩阵 步骤S3：根据所述位姿转换矩阵将基于雷达坐标系的激光雷达点云数据转换到电机的0度坐标系上； 步骤S4：利用电机角度数据对转换后的激光雷达点云数据去畸变处理，得到去畸变后的点云数据； 步骤S5：将去畸变后的点云数据进行点到面的匹配，并最小化点到面的距离，从而得到最终激光雷达帧的位姿； 步骤S6：根据最终激光雷达帧的位姿将去畸变后的点云数据注册到全局点云中，得到完整的稠密点云地图。

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