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龙图腾网获悉大连计量检验检测研究院有限公司申请的专利一种基于UWB和GNSS的室内外无缝定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115902976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211147335.7，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种基于UWB和GNSS的室内外无缝定位方法是由赵晓俊;李玮;赵焕宇设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UWB和GNSS的室内外无缝定位方法在说明书摘要公布了：一种基于UWB和GNSS的室内外无缝定位方法，属于定位导航技术领域。本发明将UWB定位技术应用于GNSS信号衰减区域，解决这些区域定位精度低的问题，并通过无缝定位的相关算法实现了不同定位区域间的平滑过渡和定位模式切换，采用软切换与硬切换相结合的无缝定位方式；在系统间的软切换方面：提出了基于UWB、GNSS系统的位置估计置信度方案和基于粒子滤波的置信度融合无缝定位算法，用于实现不同定位区域间的无缝定位与平滑过渡；在系统间的硬切换方面：提出基于联合系统置信度与运动趋势的定位终端的定位模式切换算法，用于实现UWB定位模式、UWB+GNSS无缝定位模式、GNSS定位模式间的有效及时切换，减少乒乓效应。

本发明授权一种基于UWB和GNSS的室内外无缝定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB和GNSS的室内外无缝定位方法，其特征在于，步骤如下： S1、划分定位区域为单UWB区域、单GNSS区域、混合定位区域；其中单UWB区域定义为部署UWB基站而无GNSS信号的区域，定位模式为UWB模式；单GNSS区域定义为有GNSS信号且无UWB基站部署的室外空旷区域，定位模式为GNSS模式；混合定位区域定义为GNSS信号衰减且部署UWB基站的过渡区域，定位模式为UWB+GNSS无缝定位模式； S2、利用高斯投影和相对坐标转换进行UWB系统和GNSS系统间的地理坐标统一； S3、通过多项式插值的方式在定位信息中加入GNSS数据以实现UWB系统与GNSS系统的时间戳对准； S4、估计UWB系统位置的置信度； 将衡量基站水平方向构型优劣的水平精度因子HDOP、衡量定位区域内某位置的定位误差的方差下限的克拉美罗下界CRLB作为预估性能指标，将位置观测信息与滤波输出估计值的迭代差Δdu作为动态性能指标构建系统置信度公式； 设定位区域内HDOP最小值为HDOPmin，CRLB最小值为CRLBmin，CRLB上限阈值CRLBmax、HDOP上限阈值HDOPmax；第i次UWB系统水平精度因子置信度和克拉美罗下限置信度可以分别表示为： 式3中HDOPi为第i次UWB定位估计点的HDOP值，式4中CRLBi为第i次UWB定位估计点的CRLB值，定位估计点的位置为上一时刻滤波输出的状态量在下一时刻的预测值； 定义滤波迭代差的置信度为Pε，则第i次UWB滤波迭代差的置信度可以表示为： 式5中，为i-1时刻利用观测信息与滤波输出估计值的差的绝对值，Tu为性能阈值，Tu为UWB系统位置测量误差的3倍标准差； 第i次UWB系统综合置信度表达式为： 式6中，分别为第i次UWB系统定位点关于HDOP、CRLB和滤波迭代差的置信度，wH、wC、wε为权重因子，设经验值wH＝0.1、wC＝0.15、wε＝0.75； 通过设置时间窗口长度WUWB，T为系统时间窗口，FPSUWB为UWB系统的定位频率，且满足公式为： WUWB＝FPSUWB×T7 UWB子系统的置信度可以表示为： 式8中TN为系统总运行时间； S5、估计GNSS系统位置的置信度； S6、执行UWBGNSS联合系统置信度的同一标准化，并计算多系统联合置信度； S7、执行基于粒子滤波的置信度融合无缝定位算法； S8、执行基于联合系统置信度与运动趋势的定位终端的定位模式切换算法。

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