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龙图腾网获悉香港中文大学(深圳);深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种机器人的绕障方法，绕障装置以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933674B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211634528.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人的绕障方法，绕障装置以及存储介质是由陈勇全;盘继松;甘建峰;彭亮;游浩翔;孙宇翔;欧勇盛;高源设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的绕障方法，绕障装置以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种机器人的绕障方法，绕障装置以及存储介质，用于机器人控制技术领域。本申请实施例方法包括：控制机器人沿预设轨迹移动，并检测机器人的移动方向上是否存在障碍物；若存在障碍物，则基于机器人当前检测到的障碍物的边缘信息在预设轨迹上确定当前轨迹点；根据边缘信息以及当前轨迹点，生成绕过障碍物通向当前轨迹点的绕障轨迹；控制机器人沿绕障轨迹移动，并在机器人的移动过程中返回执行检测机器人的移动方向上是否存在障碍物的步骤，直至所述机器人回到预设轨迹；在沿绕障轨迹移动时继续检测是否存在障碍物，直至绕过障碍物回到预设轨迹，该绕障方法的适用性较强，且可应用在多种绕障场景。

本发明授权一种机器人的绕障方法，绕障装置以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的绕障方法，其特征在于，包括： 控制机器人沿预设轨迹移动，并检测所述机器人的移动方向上是否存在障碍物； 若存在障碍物，则基于所述机器人当前检测到的障碍物的边缘信息，在所述预设轨迹上确定当前轨迹点；所述障碍物的边缘信息为所述障碍物的一部分的边缘信息； 根据所述边缘信息以及所述当前轨迹点，生成绕过所述障碍物通向所述当前轨迹点的绕障轨迹； 控制所述机器人沿所述绕障轨迹移动，并在所述机器人的移动过程中返回执行检测所述机器人的移动方向上是否存在障碍物的步骤，直至所述机器人回到所述预设轨迹； 所述基于所述机器人当前检测到的障碍物的边缘信息，在所述预设轨迹上确定当前轨迹点包括： 选择所述机器人当前检测到的障碍物边缘的最远位置点；所述障碍物边缘为所述障碍物的部分边缘； 确定所述最远位置点垂直于所述预设轨迹的交点； 将所述交点沿所述预设轨迹移动预设距离，得到所述当前轨迹点，并删除所述预设轨迹中被所述障碍物占据的轨迹点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人香港中文大学(深圳);深圳市人工智能与机器人研究院，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区龙翔大道2001号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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