江苏科技大学戴晓强获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于改进EMPC的高速无人艇路径跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951581B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310018545.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于改进EMPC的高速无人艇路径跟踪控制方法是由戴晓强;李昂;黄鑫;曾庆军;王莹设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于改进EMPC的高速无人艇路径跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进EMPC的高速无人艇路径跟踪控制方法，包括如下步骤：步骤1：构建欠驱动水面高速无人艇的基础模型和坐标系；步骤2：在制导方法中，结合当前船速通过动态视线法对LOS前视园半径进行优化，在优化后的LOS前视园半径基础上结合横侧偏差率获取期望航向角；步骤3：在EMPC控制器离线状态中，通过白鹭群优化算法，对离线状态下的各个状态分区进行最优控制律求解，得到各个状态分区及对应分区上的线性控制律；步骤4：在EMPC控制器在线状态中，通过可达分区查找法查找步骤3中获得的对应分区上的线性控制律，控制无人艇运行跟踪上最后一个期望路径点，完成跟踪。本发明提升了控制精度，减小了横侧偏差，提高了制导参数的自适应能力。
本发明授权一种基于改进EMPC的高速无人艇路径跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进EMPC的高速无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：构建欠驱动水面高速无人艇的动力学模型、运动学模型、固定坐标系、无人艇载体坐标系； 步骤2：在制导方法中，结合当前船速通过动态视线法对LOS前视园半径进行优化，在优化后的LOS前视园半径基础上结合横侧偏差率获取期望航向角，并根据实际航向角获得偏向角； 步骤3：在控制方法的EMPC控制器离线状态中，通过白鹭群优化算法，对离线状态下的各个状态分区进行最优控制律求解，得到各个状态分区及对应分区上的线性控制律，其中，白鹭群优化算法的判别条件为： ； 步骤4：在控制方法的EMPC控制器在线状态中，通过可达分区查找法查找步骤3中获得的对应分区上的线性控制律，用查询到的线性控制率控制无人艇运行，直至无人艇跟踪上最后一个期望路径点，完成跟踪控制过程。
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