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龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利基于在线学习的路口引导线生成方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211715287.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于在线学习的路口引导线生成方法、系统及存储介质是由姚琼杰;尹玉成;石涤文;丁豪;刘奋设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于在线学习的路口引导线生成方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于在线学习的路口引导线生成方法、系统及存储介质，其方法包括以下步骤：获取目标道路路口内的历史通行轨迹及历史引导线轨迹；将所述历史通行轨迹的轨迹点与所述历史引导线轨迹的轨迹点进行坐标值转换；基于条件变分自编码器对坐标转换后的所述历史通行轨迹及所述历史引导线轨迹进行网络训练，获取目标引导线轨迹；基于Carla仿真平台对所述目标引导线轨迹的轨迹点进行调整，获取最终引导线轨迹；能自动适应新路口场景进行轨迹规划，可在道路路口无清晰的道路结构情况下，为两个连通的车道规划一条合理可控的引导线。

本发明授权基于在线学习的路口引导线生成方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于在线学习的路口引导线生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标道路路口内的历史通行轨迹及历史引导线轨迹； 将所述历史通行轨迹的轨迹点与所述历史引导线轨迹的轨迹点进行坐标值转换； 基于条件变分自编码器对坐标转换后的所述历史通行轨迹及所述历史引导线轨迹进行网络训练，获取目标引导线轨迹； 基于Carla仿真平台对所述目标引导线轨迹的轨迹点进行调整，获取最终引导线轨迹； 所述“基于条件变分自编码器对坐标转换后的所述历史通行轨迹及所述历史引导线轨迹进行网络训练，获取目标引导线轨迹”步骤，具体包括以下步骤： 在条件变分自编码器中，对所述历史通行轨迹与所述历史引导线轨迹进行特征向量编码； 对特征向量编码后的所述历史通行轨迹与所述历史引导线轨迹预测先验正态分布； 对特征向量编码后的历史通行轨迹与先验正态分布结果进行轨迹解码，获取目标引导线轨迹； 所述“对所述历史通行轨迹与所述历史引导线轨迹进行特征向量编码”步骤，具体包括以下步骤： 基于轨迹时空特征编码子模型提取所述历史通行轨迹与所述历史引导线轨迹的时空特征向量，对应获取通行时空特征向量及引导线时空特征向量； 基于车道特征表示子模型融合历史通行轨迹的所有所述通行时空特征向量，获取车道表示向量。

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