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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116058726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111276519.9，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备是由孙佳佳;杨咚浩;顾一休设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备在说明书摘要公布了：本发明公开了本发明提供了一种应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备。所述方法包括：清洁设备按照第一预设频率向障碍物运行并从障碍物的轮廓线上提取多个特征点，根据提取的多个特征点确定障碍物的特征点集；对特征点集进行拟合，确定障碍物的第一轮廓线；在第一轮廓线与预设形状的匹配程度满足预设条件时，根据第一轮廓线预测障碍物对应的模拟轮廓线并按照第二预设频率向模拟轮廓线运行，模拟轮廓线与第一轮廓线相邻且第二预设频率小于第一预设频率。本发明提供的障碍物识别方法，在清洁设备的作业过程中，能够根据障碍物各段轮廓线的形状来调节清洁设备的运行频率，降低清洁设备与障碍物的碰撞次数，提高运转效率。

本发明授权应用于清洁设备的障碍物识别方法、装置及清洁设备在权利要求书中公布了：1.一种应用于清洁设备的障碍物识别方法，其特征在于，所述障碍物识别方法包括： 所述清洁设备按照第一预设频率向障碍物运行并从所述障碍物的轮廓线上提取多个特征点，根据提取的所述多个特征点确定所述障碍物的特征点集； 对所述特征点集进行拟合，确定障碍物的第一轮廓线； 在所述第一轮廓线与预设形状的匹配程度满足预设条件时，根据所述第一轮廓线预测所述障碍物对应的模拟轮廓线并按照第二预设频率向所述模拟轮廓线运行，所述模拟轮廓线与所述第一轮廓线相邻且所述第二预设频率小于所述第一预设频率； 其中，所述障碍物识别方法还包括： 在按照第二预设频率向所述模拟轮廓线运行时，从所述障碍物上提取所述特征点并判断是否处于所述模拟轮廓线上； 若按照第二预设频率向所述模拟轮廓线运行时提取的所述特征点处于所述模拟轮廓线上，则保持以所述第二预设频率向所述模拟轮廓线运行； 若按照第二预设频率向所述模拟轮廓线运行时提取的所述特征点不处于所述模拟轮廓线上，则以当前所提取的特征点所处的位置为初始位置，并返回至确定所述障碍物的特征点集的步骤； 其中，所述模拟轮廓线是与障碍物真实的第二轮廓线相对应的，即模拟轮廓线是基于障碍物的第一轮廓线对障碍物的第二轮廓线的预测模拟，第二轮廓线是指障碍物上真实的与第一轮廓线相邻的轮廓线。

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