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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种机械臂自适应分数阶滑模控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310041927.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种机械臂自适应分数阶滑模控制方法、设备及介质是由王怀震;谭雯;李洪生;黄毅;李朝铭设计研发完成，并于2023-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂自适应分数阶滑模控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种机械臂自适应分数阶滑模控制方法、设备及介质。基于机械臂的位置矢量、速度矢量以及加速度矢量，建立机械臂对应的动力学模型；基于机械臂的实际轨迹与期望轨迹，建立跟踪误差动态方程；基于机械臂不同关节分别对应的位置误差与误差边界，构建误差函数，以基于误差函数将机械臂对应的轨迹跟踪误差限制在预设范围内；根据跟踪误差动态方程与误差函数，得到机械臂对应的分数阶非奇异终端滑模面，以构建自适应分数阶非奇异终端滑模控制；根据机械臂对应的动力学模型中的综合扰动数据，构建非线性扰动观测器，以基于非线性扰动观测器对机械臂对应的动力学模型进行前馈补偿，以实现对机械臂的控制。

本发明授权一种机械臂自适应分数阶滑模控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂自适应分数阶滑模控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于机械臂的位置矢量、速度矢量以及加速度矢量，建立所述机械臂对应的动力学模型； 基于所述机械臂的实际轨迹与期望轨迹，建立跟踪误差动态方程； 基于机械臂不同关节分别对应的位置误差与误差边界，构建误差函数，以基于所述误差函数将所述机械臂对应的轨迹跟踪误差限制在预设范围内； 根据所述跟踪误差动态方程与所述误差函数，得到所述机械臂对应的分数阶非奇异终端滑模面，以构建自适应分数阶非奇异终端滑模控制； 根据所述机械臂对应的动力学模型中的综合扰动数据，构建非线性扰动观测器，以基于所述非线性扰动观测器对所述机械臂对应的动力学模型进行前馈补偿，以实现对所述机械臂的控制； 所述根据所述跟踪误差动态方程与所述误差函数，得到所述机械臂对应的分数阶非奇异终端滑模面，具体包括： 基于所述跟踪误差动态方程与所述误差函数，得到转换误差的微分方程 其中，，； 基于所述转换误差的微分方程，得到所述机械臂对应的分数阶非奇异终端滑模面 其中，，，均为实数，，为阶数为的分数阶微分算子； 所述根据所述机械臂对应的动力学模型中的综合扰动数据，构建非线性扰动观测器，具体包括： 构建函数 其中，为综合扰动项的观测值，为观测器内部状态变量，为观测器待设计非线性函数，为观测器增益系数； 基于预置观测误差与构建的函数，构建所述非线性扰动观测器，以实现观测误差渐近收敛于0。

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