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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种自主水下机器人三维路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116107322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211564269.3，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种自主水下机器人三维路径规划方法是由戴晓强;许赫威;王莹;曾庆军;赵源;郑宇航设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自主水下机器人三维路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自主水下机器人三维路径规划方法，通过构建构建能耗最优适应度函数对路径进行规划，当路径规划不为最优时根据能耗最优适应度函数反馈的优势群体以及劣势群体，同时通过粒子群算法对优势群体以及劣势群体进行优化更新，再根据优化更新后的优势群体以及劣势群体通过能耗最优适应度函数对路径进行规划，直至规划出最优路径。本发明通过将FWH与粒子群优化算法中优势个体的部分筛选机制相结合的方法，组成双重优势个体更新方法，提高AUV路径规划最优路径的精度和平滑度，增加收敛速度。

本发明授权一种自主水下机器人三维路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种自主水下机器人三维路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：获取水下机器人运行参数、任务所在区域的水下环境数据以及海流数据； 步骤2：构建能耗最优适应度函数； 步骤3：将步骤1中获取的各数据以及路径构成的格式作为能耗最优适应度函数的输入数据， 其中，路径构成的格式： ； 式中，X轴、Y轴、Z轴分别代表地图区域的经度、纬度和深度；n为第n个路径点； 步骤4：能耗最优适应度函数根据输入的数据计算评价值， 当评价值收敛时，能耗最优适应度函数的输出作为最优输出路径，完成水下机器人路径规划过程； 当评价值未收敛时，执行步骤5-7； 步骤5：根据能耗最优适应度函数的评价获得优势群体以及劣势群体； 步骤6：对优势群体进行如下处理： 构建概率模型，将优势群体作为概率模型的输入进行概率采样生成优势群体的新群体； 对劣势群体进行如下处理： 通过粒子群算法对劣势群体进行优化更新，生成劣势群体的新群体； 步骤7：将优势群体的新群体、劣势群体的新群体合并，合并后作为能耗最优适应度函数的输入数据，返回步骤4。

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