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龙图腾网获悉温州大学申请的专利一种冗余型机械手自主自适应轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211677349.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种冗余型机械手自主自适应轨迹规划方法是由周顺情;黄沈权;马晴晴;于鲁川;沈谞言;蔡梦澳设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冗余型机械手自主自适应轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种冗余型机械手自主自适应轨迹规划方法，包括如下步骤：S101：建立冗余型机械手的运动学模型并获取结构参数和工作空间；根据冗余型机械手的结构参数和工作空间，对末端执行器进行路径规划；S102：依据冗余型机械手路径规划结果和任务需求，设置相应的伪吸引子和时间约束，建立冲击最优化轨迹问题的目标函数，选取若干轨迹点作为参数输入径向基神经网络，由径向基神经网络输出轨迹散点；S103：基于分段7次多项式插补算法拟合径向基神经网络输出的轨迹散点；S104：求解逆运动学方程获得关节空间轨迹；将轨迹参数导入基于VTK的可视化验证系统，验证轨迹的合理性。本发明可以实现冗余型机械手轨迹的快速优化，具有轨迹优化合理的优点。

本发明授权一种冗余型机械手自主自适应轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种冗余型机械手自主自适应轨迹规划方法，其特征在于：包括如下步骤： S101：基于代数几何法建立冗余型机械手的运动学模型，根据运动学模型得到冗余型机械手的结构参数和工作空间；根据冗余型机械手的结构参数和工作空间，对末端执行器进行路径规划； S102：依据冗余型机械手路径规划结果和任务需求，设置相应的伪吸引子和时间约束，建立冲击最优化轨迹问题的目标函数，选取若干轨迹点作为参数输入径向基神经网络，由径向基神经网络输出轨迹散点； S103：基于分段7次多项式插补算法拟合径向基神经网络输出的轨迹散点； S104：求解逆运动学方程获得关节空间轨迹；将轨迹参数导入基于VTK的可视化验证系统，验证轨迹的合理性； 所述步骤S102的具体过程如下： S1021：依据压力机的行程和工作环境中的障碍物，针对路径点设置相应的时间约束： Timin≤Ti≤Timax； 其中Ti为第i个路径点的理想时间节点； S1022：依据每个路径点的时间约束针对其设置相应的伪吸引子： Timin≤ti≤Timax； 其中ti为第i个路径点设置的伪吸引子； S1023：建立径向基神经网络冲击最优化轨迹问题的目标函数，目标函数采用如下公式： 其中Pit为机械手运动周期内第i段轨迹的表达式；k为轨迹段的数量，M为第i个子轨迹中选择的时间节点数； S1024：对生成的初始轨迹进行优化，以Z方向设置评估函数系统总能量，评估函数的公式如下： E2t＝min|Zt3|max； 其中|Zt3|max为在机械手运动周期内末端执行器Z方向轨迹的最大加加速度值； S1025、选取若干轨迹点作为数据集输入径向基神经网络，然后基于半监督学习策略寻找满足约束的最优时间节点。

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