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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利基于仿鼹鼠和农艺的丘陵产田六杆深松机构的创成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116128176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310149938.9，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权基于仿鼹鼠和农艺的丘陵产田六杆深松机构的创成方法是由翟宜彬;张雷;陈建能;张志恩;黄首智设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于仿鼹鼠和农艺的丘陵产田六杆深松机构的创成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及到面向丘陵产田的六杆深松机构的轨迹生成综合领域。目的是基于动物刨土仿生原理，将鼹鼠前足刨土轨迹映射为仿生深松轨迹，并结合深松农艺要求对该轨迹进行改进，以改进后的仿生深松轨迹作为目标轨迹，提供一种可复现目标轨迹的六杆深松机构的创成方法。技术方案是：一种基于仿鼹鼠和农艺的丘陵产田六杆深松机构的创成方法；包括：1将鼹鼠前足刨土轨迹映射为仿生深松轨迹；2结合深松农艺要求，对仿生深松轨迹进行改进以尽可能小幅度地扰动浅层土壤，以改进后的仿生深松轨迹作为目标轨迹；3选取16个型值点对连续的目标轨迹离散化处理，作为目标轨迹点；4以史蒂芬森Ⅲ型六杆机构为例，写出轨迹发生点的位置函数。

本发明授权基于仿鼹鼠和农艺的丘陵产田六杆深松机构的创成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于仿鼹鼠和农艺的丘陵产田六杆深松机构的创成方法，依次包括以下步骤： 第1步：将鼹鼠前足刨土轨迹映射为仿生深松轨迹； 第2步：结合深松农艺要求，对仿生深松轨迹进行改进以尽可能小幅度地扰动浅层土壤，以改进后的仿生深松轨迹作为目标轨迹； 第3步：选取16个型值点对连续的目标轨迹离散化处理，作为目标轨迹点； 第4步：以史蒂芬森Ⅲ型六杆机构为例，写出轨迹发生点的位置函数； 第5步：建立史蒂芬森Ⅲ型六杆机构轨迹生成综合任务的优化模型； 第6步：采用改进的差分算法求解所述第5步中建立的优化模型，得到机构参数的最优解； 第7步：依据所述第6步中求解出最优解，设计可复现目标轨迹的史蒂芬森Ⅲ型六杆深松机构； 所述第3步中的离散化处理，是将16个型值点分散到目标轨迹上，两个相邻点的距离之比小于2； 所述第4步中，所述史蒂芬森Ⅲ型六杆机构中，第二连杆EF上的P点位置预期实现目标轨迹，即轨迹发生点；轨迹发生点P的位置函数为： 其中： 为第二连杆EF与水平方向的锐角夹角，为第一连杆BC与水平方向的锐角夹角，p1为确定E点在第一连杆的位置向量，为确定点在第二连杆的位置向量，A与B分别为曲柄的转动轴线和摆动点，A点同时也作为坐标原点，为B点的坐标； 所述第5步中，所建立的史蒂芬森Ⅲ型六杆机构轨迹生成综合任务的优化模型为： 式中：代表目标轨迹点的坐标，代表有时序规律的发生轨迹点的坐标；为由所有设计变量组成的向量；=16，代表理想目标轨迹点的个数；在解向量满足格拉索夫条件时取0，否则取1；增幂或降幂排列时取0，反之取1；在满足条件3时取0，反之取1；M为惩罚系数，取100； 为输入曲柄与第一机架杆之间的夹角，定义为输入角； 所述条件3为第二摇杆和第二连杆的始终可装配条件： ； 其中：为第二连杆EF的长度，为第二摇杆FG的长度。

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