安徽省配天机器人集团有限公司平宇获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175549B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211597281.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质是由平宇设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，提供了轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据机器人的工具中心点的当前位置和目标位置，确定当前位置的各个步进方向的优先级；根据当前位置的各个步进方向的优先级，确定当前位置对应的步进位置；若步进位置符合可达条件，则将步进位置的点位信息按序记录至目标轨迹信息中；若步进位置与目标位置的距离小于预设距离，则根据目标轨迹信息确定轨迹规划结果；否则，以步进位置作为更新后的当前位置，并返回执行所述根据机器人的工具中心点的当前位置和目标位置，确定所述当前位置的各个步进方向的优先级的步骤。本申请实施例能够规划出高效准确的避障轨迹。
本发明授权轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括： 根据机器人的工具中心点的当前位置和目标位置的位置差值，确定所述当前位置的各个步进方向的优先级，所述位置差值为所述当前位置的坐标和所述目标位置的坐标的差值，所述步进方向为所述机器人的末端工具沿上、下、左、右、前、后运动的方向，所述当前位置的各个步进方向的优先级根据所述位置差值的符号确定； 根据所述当前位置的各个步进方向的优先级确定当前步进方向； 根据所述当前步进方向和目标步长，确定所述当前位置对应的步进位置； 若所述步进位置符合可达条件，则将所述步进位置的点位信息按序记录至目标轨迹信息中；其中，所述可达条件包括机器人在所述步进位置上与障碍物不存在干涉关系； 若所述步进位置与所述目标位置的距离小于预设距离，则根据所述目标轨迹信息确定轨迹规划结果；否则，以所述步进位置作为更新后的当前位置，并返回执行所述根据机器人的工具中心点的当前位置和目标位置，确定所述当前位置的各个步进方向的优先级的步骤。
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