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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司申请的专利激光雷达和组合惯导的时空外参标定方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310217039.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权激光雷达和组合惯导的时空外参标定方法、装置及系统是由张卫强;钮铭坤;齐琪琪;陶积超;马国义设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达和组合惯导的时空外参标定方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种激光雷达和组合惯导的时空外参标定方法、装置及系统，涉及自动驾驶技术领域。其中，该方法包括：获取激光点云数据和组合惯导数据；得到待用激光点云数据，得到待用组合惯导数据；确定雷达里程计信息；确定组合惯导里程计信息；根据雷达里程计信息和组合惯导里程计信息，标定初步的时间偏移参数；标定初步的空间参数；确定精准的时间偏移参数和精准的外参矩阵；确定待校验雷达里程计信息和待校验组合惯导里程计信息；标定目标时间偏移参数和目标空间参数，以完成激光雷达和组合惯导的时空外参标定。本申请具有能提高时空外参标定的精度的优点。

本发明授权激光雷达和组合惯导的时空外参标定方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达和组合惯导的时空外参标定方法，其特征在于，包括： 获取激光点云数据和组合惯导数据； 对所述激光点云数据进行校验处理和噪声过滤处理，得到待用激光点云数据，并对所述组合惯导数据进行校验处理和噪声过滤处理，得到待用组合惯导数据； 根据所述待用激光点云数据，确定雷达里程计信息；根据所述待用组合惯导数据，确定组合惯导里程计信息； 根据所述雷达里程计信息和所述组合惯导里程计信息，标定初步的时间偏移参数； 根据所述初步的时间偏移参数、所述雷达里程计信息和所述组合惯导里程计信息，标定初步的空间参数； 根据所述初步的时间偏移参数、所述初步的空间参数、所述雷达里程计信息和所述组合惯导里程计信息，确定精准的时间偏移参数和精准的外参矩阵； 根据所述精准的时间偏移参数和所述精准的外参矩阵，对所述雷达里程计信息加入惯导进行运动去畸变处理，得到待校验雷达里程计信息，并对所述组合惯导里程计信息进行优化IMU偏置处理，得到待校验组合惯导里程计信息； 所述精准的外参矩阵包括平移向量和旋转向量，所述待校验雷达里程计信息包括雷达位姿变换矩阵，所述待校验惯导里程计信息包括惯导位姿变换矩阵；根据所述精准的时间偏移参数、所述平移向量、所述旋转向量、所述雷达位姿变换矩阵和所述惯导位姿变换矩阵，基于公式1标定目标时间偏移参数和目标空间参数，以完成激光雷达和组合惯导的时空外参标定： 1 式中，为目标空间参数矩阵，为目标时间偏移参数矩阵，、和为预设未旋转矩阵的权重系数，为矩阵的向量表示形式，为矩阵的向量表示形式，为第i帧雷达和第i+1帧雷达之间的位姿变换矩阵，为第i帧惯导和第i+1帧惯导之间的位姿变换矩阵，为预存单位矩阵，t为平移向量，q为旋转向量，为旋转向量q的模长。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司，其通讯地址为：261061 山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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