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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利基于激光雷达的建图方法、装置、智能设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211678848.0，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权基于激光雷达的建图方法、装置、智能设备和存储介质是由汤煜;钱沛聪;焦继超设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的建图方法、装置、智能设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及地图构建技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的建图方法、装置、智能设备和存储介质。该建图方法包括：获取点云数据，所述点云数据包括第一点云数据，所述第一点云数据由设置于智能设备第一位置的第一激光雷达获取；对所述第一点云数据进行筛选，并根据筛选结果确定第一关键帧，所述第一关键帧为满足预设条件的第一点云数据；根据所述第一关键帧与历史关键帧库，进行回环匹配，其中，所述历史关键帧库包括所述第一激光雷达对应的历史关键帧，以及设置在所述智能设备第二位置的第二激光雷达对应的历史关键帧；根据若干帧所述第一关键帧的回环匹配结果，重建地图。采用该方法。

本发明授权基于激光雷达的建图方法、装置、智能设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的建图方法，其特征在于，所述建图方法包括： 获取点云数据，所述点云数据包括第一点云数据与第二点云数据，所述第一点云数据由设置于智能设备第一位置的第一激光雷达获取，所述第二点云数据由设置于智能设备第二位置的第二激光雷达获取； 对所述第一点云数据进行筛选，并根据筛选结果确定第一关键帧，所述第一关键帧为满足预设条件的第一点云数据； 构建所述第一关键帧对应的历史关键帧簇，将所述第一关键帧与其对应的所述历史关键帧簇进行回环匹配，其中，所述历史关键帧簇由从历史关键帧库中抽取的若干帧历史关键帧构成，所述历史关键帧库包括所述第一激光雷达对应的历史关键帧，以及设置在所述智能设备第二位置的第二激光雷达对应的历史关键帧；获取标定关系，所述标定关系用于标定所述第一激光雷达与所述第二激光雷达之间的位置关系，根据所述第一关键帧的位姿以及所述标定关系，确定第二关键帧，所述第二关键帧为所述第一关键帧的位姿对应的第二点云数据，将所述第一关键帧与所述第二关键帧添加至所述历史关键帧库； 根据若干帧所述第一关键帧的回环匹配结果，重建地图。

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