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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于混杂模型预测控制的深失速改出控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310197054.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于混杂模型预测控制的深失速改出控制方法及系统是由吴东苏;付荣军;陈大伟;顾宏斌设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混杂模型预测控制的深失速改出控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于混杂模型预测控制的深失速改出控制方法及系统，涉及飞行控制与飞行安全技术领域，通过建立预测控制后姿态稳定性的二次型目标函数，使用混杂系统并基于二次型目标函数预测控制策略，在线求解混合整数二次规划，获得当前最优的控制输入量和状态估计，再通过滚动优化，获取最终的失速改出控制序列，解决飞机进入深度失速时，超过其失速迎角后难以改出的问题，同时获得的控制序列指导飞行员如何在方向舵失去效应后，重新进入飞行包线，稳定飞机姿态，完成失速改出。

本发明授权一种基于混杂模型预测控制的深失速改出控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于混杂模型预测控制的深失速改出控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、使用混杂系统理论中的分段仿射模型对飞机非线性动力学模型进行线性化建模，利用微分方程建立多种状态下的线性化后的飞行动力学模型； 步骤2、确定飞行动力学模型中各个状态变量的变量约束并确定模型预测控制所使用的二次型目标函数； 步骤3、使用混杂系统并基于二次型目标函数预测控制策略，在线求解混合整数二次规划，获得当前最优的控制输入量和状态估计，再通过滚动优化，获取最终的失速改出控制序列； 步骤2中所述变量约束为： ； ； 式中，为平衡对，其实际意义为当前高度下，飞机水平飞行时的状态量与控制量，t为当前时刻，为当前状态变量，在控制指令为，当t=0时，为系统的初始状态，定义，为超参数，为在t时刻求得的未来k段时间的最优控制序列，表示基于系统的模型，t时刻在状态以及的作用下，下一时刻的微分量；T表示模型预测控制的预测时长、J为最终优化目标即代价函数、i表示分段仿射模型中第i个子系统，、为飞机非线性模型输入量的硬约束，、为飞机非线性模型输出量的硬约束与控制量，、为飞机非线性模型控制量的硬约束。

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