山东大学刘允刚获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于梯度下降法的无人机路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203990B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310280932.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于梯度下降法的无人机路径规划方法及系统是由刘允刚;张敏;满永超;李峰忠设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于梯度下降法的无人机路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划技术领域，提供了一种基于梯度下降法的无人机路径规划方法及系统，以全局初始路径为基础，进行B样条曲线拟合，得到B样条函数的初始控制点，引入速度调节因子，将控制点作为决策变量，利用梯度下降法求得最优路径，利用控制点的几何位置关系近似表示曲线的弧度，使得速度便于控制，不会增加大量的计算负担，通过速度调节因子，实现了适应于轨迹弧度的速度动态调节，避免了出现急转弯的现象，提高了规划安全性；同时，在最优路径中进行碰撞检测，如果发生碰撞的次数大于预次数时，则在障碍物附近选取一个临时中间目标点，将临时中间目标点更换为目标点，重新进行路径规划，得到最终的全局最优路径，通过改变对无人机的引导方向，使得所规划的路径不会陷入局部极小值。
本发明授权基于梯度下降法的无人机路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于梯度下降法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括： 使用混合A算法在预设的地图中进行初始路径搜索，得到一条全局初始路径； 以全局初始路径为基础，对初始路径点进行B样条曲线拟合，得到B样条函数的控制点；引入速度调节因子，将控制点作为决策变量，利用梯度下降法求得最优路径； 在最优路径中进行碰撞检测，如果发生碰撞的次数大于预次数时，则在障碍物附近选取一个临时中间目标点，将临时中间目标点更换为目标点，重新进行路径规划，得到最终的全局最优路径；速度调节因子为： ； 其中，为已知常系数；、和分别为第个制点、第个制点和第个制点。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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