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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种物联网设备的联合定位与计算支持方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116249202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310237384.8，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种物联网设备的联合定位与计算支持方法是由陈香伊;肖嘉池;张娟;李鑫磊;李鑫;柳明晗;赵海;余浩设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物联网设备的联合定位与计算支持方法在说明书摘要公布了：本发明的一种物联网设备的联合定位与计算支持方法，包括收集IoT设备与锚节点的距离信息和剩余电量信息，获得IoT设备的可用锚节点集合；可用锚节点数小于3时，收集IoT设备与其他IoT设备的距离信息；UAV根据收集的信息构建定位模型，通过加权最小二乘和半正定松弛将定位问题转为半正定规划问题，求解IoT设备的坐标；UAV以最小化系统总能耗和延迟为优化目标，采用深度强化学习法得到计算任务卸载、UAV轨迹规划和UAV计算资源分配的联合决策；通过逐次凸逼近法得到最优下行功率分配决策，目标是最大化最小下行吞吐量；UAV执行最优联合决策以支持IoT设备的卸载请求，执行最优下行功率分配决策提升系统的下行吞吐量。

本发明授权一种物联网设备的联合定位与计算支持方法在权利要求书中公布了：1.一种物联网设备的联合定位与计算支持方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：收集IoT设备与通信范围内锚节点的距离信息和锚节点的剩余电量信息，获得每个IoT设备的可用锚节点集合； 步骤2：针对可用锚节点数量小于3的情况，根据目标IoT设备的通信范围构建其辅助IoT设备集合，并计算目标IoT设备和所有辅助IoT设备之间的距离信息； 步骤3：IoT设备将收集到的信息发送给UAV，UAV根据位置和距离信息构建定位模型，通过加权最小二乘和半正定松弛将定位问题转换为半正定规划问题，最后采用凸优化工具求解目标IoT设备的位置坐标，具体为： 步骤3.1：对于每个IoT设备，定位问题被定义为在给定可用锚节点和辅助IoT设备位置的情况下，根据含有测量噪声和NLOS场景噪声的测量距离来估计目标IoT设备的位置，构建IoT设备的定位模型如下： 其中，表示IoT设备到锚节点或辅助IoT设备的观测距离，表示IoT设备到锚节点或辅助IoT设备的真实距离，是服从均值为0，方差为的高斯分布的测量噪声，是NLOS场景噪声，且；为可用锚节点集合，为辅助IoT设备集合；用集合存放IoT设备彼此之间的距离信息，集合存放IoT设备和锚节点之间的距离信息； 步骤3.2：定位模型的两边平方，省略远小于剩余项的，同时令，上述定位模型可转化为： 步骤3.3：设IoT设备坐标为，锚节点坐标为，其中为IoT设备集合，为锚节点集合，根据步骤3.2得到的定位模型，对未知参数和利用加权最小二乘法来估计，转换成如下非线性的加权最小二乘问题： 其中，权值参数，表示测量噪声对应的方差，当来自集合时，，当来自集合时，； 步骤3.4：引入辅助变量，即且，可将定位问题转换如下： 步骤3.5：利用SDR放松约束，结合舒尔补定理，将步骤3.4中的非凸问题转化为SDP问题，并通过凸优化工具求解，经过不断迭代获得值较为稳定的IoT设备定位坐标； 步骤4：UAV边缘服务器动态规划飞行轨迹和分配计算资源以处理卸载的任务请求，目标是最小化系统总能耗和延迟，采用深度强化学习方法来得到计算任务卸载、UAV轨迹规划和UAV计算资源分配的联合决策； 步骤5：UAV边缘服务器通过逐次凸逼近的方法得到最优下行功率分配决策，目标是最大化最小下行吞吐量； 步骤6：UAV执行最优联合决策以支持IoT设备的卸载请求，同时执行最优下行功率分配决策以提升系统的下行吞吐量。

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