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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种考虑活套影响的热轧带钢跑偏检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116274419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211620088.8，技术领域涉及：B21B38/00；该发明授权一种考虑活套影响的热轧带钢跑偏检测方法是由王晓晨;闫书宗;徐冬;何海楠;杨荃设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑活套影响的热轧带钢跑偏检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种考虑活套影响的热轧带钢跑偏检测方法，属于板带轧制技术领域。该方法采用机器视觉的方法对精轧带钢的宽度及跑偏进行在线检测，检测装置布置于轧机上方，对两机架之间带钢进行采集和检测。首先进行视觉系统标定，然后采集带钢图像，并提取带钢边缘；进而通过通讯系统，由现场一级数据中获取轧机出口带钢厚度以及活套实时旋转角度，并考虑出口带钢厚度以及活套实时旋转角度等影响因子，根据带钢图像坐标计算带钢边缘真实世界坐标；最后根据带钢边缘坐标计算带钢实际跑偏量。利用本方法检测的带钢跑偏量，可以将带钢的跑偏检测精度提升到毫米级，为后续带钢跑偏控制提供了可靠的依据。

本发明授权一种考虑活套影响的热轧带钢跑偏检测方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑活套影响的热轧带钢跑偏检测方法，其特征在于，包括步骤如下： S1：视觉系统标定： 在轧制间隙将活套放下，采用张正友标定法对相机进行标定，得到此时视觉系统的内部参数与外部参数； S2：采集带钢图像，并提取带钢边缘： 当带钢进入检测区域时，控制相机以固定采集频率连续采集带钢图像，采用Canny算子与亚像素边缘检测算子相结合的方式对采集到的带钢图像进行边缘检测，得到带钢图像在采集时刻的左右边缘的像素坐标； S3：通过通讯系统，由现场一级数据中获取轧机出口带钢厚度h1以及活套实时旋转角度θ； S4：考虑出口带钢厚度以及活套实时旋转角度，根据带钢图像坐标计算带钢边缘真实世界坐标； S5：根据带钢边缘真实世界坐标计算带钢实际跑偏量； 所述S4中具体步骤如下： S41：根据带钢、活套及前后两台精轧机之间的几何关系，通过活套实时旋转角度计算拍摄侧带钢实时旋转角度α： 式中： θ—活套实时旋转角度，单位为rad； H—活套连杆旋转轴到带钢水平运行平面之间的距离，单位为mm； h—活套运动后活套中心距离活套初始位置的高度，单位为mm； L—活套初始位置活套中心与上一轧机的距离，单位为mm； l—运动前后活套位置水平距离，单位为mm； r1—活套半径，单位为mm； r2—活套旋转半径，单位为mm； β—活套初始位置时，活套连杆与水平面夹角，单位为rad； Z—两相邻精轧机辊缝之间的距离，单位为mm； m—活套连杆旋转轴到本轧机的距离，单位为mm； S42：根据拍摄侧带钢实时旋转角度以及轧机出口带钢厚度，优化坐标系转换模型： 记标定时平面为平面Ⅰ，活套旋转后带钢所在的平面为平面Ⅱ； 活套的旋转同时带动带钢以辊缝为轴旋转，带钢实时旋转角度为α； 在标定过程中，通过测量得到辊缝到平面Ⅰ的距离为a； 将标定平面的世界坐标系的y轴放在轧制中心线上； 带钢从平面Ⅰ变化到平面Ⅱ的过程中，世界坐标系由坐标系O-XwYwZw变化为坐标系O1-X2Y2Z2； 得到最终带钢边缘真实世界坐标为： 式中： u、v—带钢图像在采集时刻的左边缘、右边缘的像素坐标，单位为1； s—相机内部参数，为尺度因子，通过相机标定得到，单位为1； R—相机外部参数中的旋转矩阵，通过相机标定得到，单位为1； t—相机外部参数中的平移矩阵，通过相机标定得到，单位为1； dx、dy—相机内部参数，表示单位像素在物理坐标系中x,y轴上的长度，通过相机标定得到，单位为mm； u0、v0—相机内部参数，表示相机物理坐标系原点在相机像素坐标系中的对应点，通过相机标定得到，单位为1； f—相机内部参数，表示镜头焦距，通过相机标定得到，单位为mm； 所述S5中具体为： 根据S2得到带钢左右两侧边缘的像素坐标P1u1,v1和P2u2,v2，通过S4得到P1、P2两点世界坐标系坐标，分别记为P1X21,Y21,Z21，P2X22,Y22,Z22； 由于世界坐标系y轴与轧制中心线重合，因此，带钢检测的宽度及跑偏量为： W＝X22-X21 式中： W—检测的带钢宽度，单位为mm； D—检测的带钢跑偏量，单位为mm。

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