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龙图腾网获悉浙江亚特电器股份有限公司申请的专利一种割草机导航方法、装置、割草机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310342981.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种割草机导航方法、装置、割草机器人及介质是由杨康;请求不公布姓名;皇甫思思;臧雨文;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种割草机导航方法、装置、割草机器人及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种割草机导航方法、装置、割草机器人及介质，涉及割草机技术领域。该方法包括：获取割草机的传感器数据；其中，所述传感器数据包括单天线RTK输出的数据和惯性测量单元输出的数据；根据所述传感器数据判断所述割草机的运动状态；基于所述运动状态解算航向角，以便根据所述航向角导航所述割草机。通过本申请的技术方案，可以使用低成本传感器方案获得长期稳定的航向角，同时结合割草机运动状态使得航向角计算方法更简单。

本发明授权一种割草机导航方法、装置、割草机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种割草机导航方法，其特征在于，包括： 获取割草机的传感器数据；其中，所述传感器数据包括单天线RTK输出的数据和惯性测量单元输出的数据； 根据所述传感器数据判断所述割草机的运动状态； 基于所述运动状态解算航向角，以便根据所述航向角导航所述割草机； 所述根据所述传感器数据判断所述割草机的运动状态，包括： 如果所述惯性测量单元输出的航向角速率不大于第一预设阈值，则判定所述割草机处于静止状态； 如果所述惯性测量单元输出的航向角速率不小于第二预设阈值，则判定所述割草机处于转向运动状态； 如果所述单天线RTK输出的所述割草机在导航坐标系下各坐标轴方向的分速度的绝对值不小于第三预设阈值，并且所述惯性测量单元输出的航向角速率的绝对值不大于第四预设阈值，则判定所述割草机处于直行运动状态； 相应的，所述基于所述运动状态解算航向角，包括： 如果所述割草机处于所述静止状态，则根据所述割草机上一时刻的航向角，确定所述割草机当前时刻的航向角； 如果所述割草机处于所述转向运动状态，则获取所述割草机的采样周期，并基于所述采样周期，利用所述割草机上一时刻的航向角与上一时刻的航向角速率确定出所述割草机当前时刻的航向角； 如果所述割草机处于所述直行运动状态，则采集预设数量个连续的由所述单天线RTK输出的实时经纬度数据； 将所述实时经纬度数据转换为通用横墨卡托格网系统坐标系的坐标值，并将所述坐标值顺序保存至RTK数据集； 判断最新加入所述RTK数据集中两个坐标值之间的距离是否在预设距离范围内，如果是则对所述RTK数据集进行数据清洗，然后进行线性拟合，并确定线性拟合后的斜率，基于所述斜率、所述割草机上一时刻的航向角与上一时刻的航向角速率，根据所述割草机的采样周期、与所述单天线RTK对应的第一预设航向角更新权重和与所述惯性测量单元对应的第二预设航向角更新权重，确定所述割草机当前时刻的航向角；如果否则跳转至所述获取所述割草机的采样周期，并基于所述采样周期，利用所述割草机上一时刻的航向角与上一时刻的航向角速率确定出所述割草机当前时刻的航向角的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江亚特电器股份有限公司，其通讯地址为：314001 浙江省嘉兴市南湖区余新镇文龙路150号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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