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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第三十八研究所申请的专利车载工作平台的自适应调平架设的控制方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116339363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310240195.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权车载工作平台的自适应调平架设的控制方法、系统是由李科选;查金水;王美焰;杨猛设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载工作平台的自适应调平架设的控制方法、系统在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种车载工作平台的自适应调平架设的控制方法、系统，属于车载工作平台调平架设技术领域。所述控制方法包括：驱动调平撑腿伸出，判断所述调平撑腿是否落地；本发明通过先驱动调平撑腿伸出，再对调平撑腿是否落地进行检测判断；在确定调平撑腿落地的情况下，驱动调平撑腿继续伸出，并对轮胎是否离地进行检测判断，若检测到轮胎离地，则说明车载工作平台完全由调平撑腿支撑，最后对车载工作平台进行最后的平台调平；采用调平撑腿完全支撑车载工作平台以及车载设备的方式，能够降低环境因素对车载工作平台调平精度的影响，提高了车载工作平台调平精度的稳定性，同时也保障了车载设备工作的可靠性。

本发明授权车载工作平台的自适应调平架设的控制方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种车载工作平台的自适应调平架设的控制方法，其特征在于，包括： 驱动调平撑腿伸出； 判断所述调平撑腿是否落地，以确定当前车载工作平台是否能够执行轮胎离地操作； 在判断所述调平撑腿落地的情况下，提高驱动所述调平撑腿的电机的电流，以驱动所述调平撑腿继续伸出； 判断所述轮胎是否离地，以确定当前所述车载工作平台是否能够执行平台调平操作； 在判断所述轮胎离地的情况下，获取水平传感器的参数； 根据所述水平传感器的参数调节所述调平撑腿的高度； 判断所述调平撑腿是否落地，以确定当前车载工作平台是否能够执行轮胎离地操作包括： 获取在第一预设时间长度内驱动所述调平撑腿伸出的电机电流值的第一电流值集合，其中，所述第一电流值集合的采样周期为第二预设时间长度，所述第一预设时间长度大于所述第二预设时间长度； 根据公式1计算所述第一电流值集合的电流值均值， ，1 其中，为所述第一电流值集合的电流值均值，为所述第一电流值集合中第个电流值，为所述第一电流值集合中总的电流值的数量，且为整数编号； 根据公式2计算落地检测阈值， ，2 其中，为所述落地检测阈值，为落地检测系数； 获取下一个第一预设时间长度内所述电机电流值的第二电流值集合，其中，所述第二电流值集合的采样周期为所述第二预设时间长度； 根据公式3计算所述第二电流值集合的电流值均值， ，3 其中，为所述第二电流值集合的电流值均值，为所述第二电流值集合中第个电流值，为所述第二电流值集合中总的电流值的数量，且； 判断所述第二电流值集合的电流值均值是否大于所述落地检测阈值； 在判断所述第二电流值集合的电流值均值大于所述落地检测阈值的情况下，执行轮胎离地操作； 判断所述轮胎是否离地，以确定当前所述车载工作平台是否能够执行平台调平操作包括： 获取第三预设时间长度内所述电机电流值的第三电流值集合，其中，所述第三电流值集合的采样周期为第四预设时间长度，所述第三预设时间长度大于所述第四预设时间长度； 根据公式5计算所述第三电流值集合的电流值均值， ，5 其中，为所述第三电流值集合的电流值均值，为所述第三电流值集合中第个电流值，为所述第三电流值集合中总的电流值的数量，且为整数编号； 根据公式6计算轮胎离地检测阈值， ，6 其中，为所述轮胎离地检测阈值，为轮胎离地检测系数； 获取下一个第三预设时间长度内所述电机电流值的第四电流值集合，其中，所述第四电流值集合的采样周期为第四预设时间长度； 根据公式7计算所述第四电流值集合的电流值均值， ，7 其中，为所述第四电流值集合的电流值均值，为所述第四电流值集合中第个电流值，为所述第四电流值集合中总的电流值的数量，且； 判断所述第四电流值集合的电流值均值是否小于或者等于所述轮胎离地检测阈值； 在判断所述第四电流值集合的电流值均值小于或者等于所述轮胎离地检测阈值的情况下，执行平台调平操作。

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