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龙图腾网获悉成都圭目机器人有限公司申请的专利机器人故障检测方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116359541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111564297.0，技术领域涉及：G01P3/481；该发明授权机器人故障检测方法、装置和电子设备是由王宇琛;肖继春;刘朝刚;杨周强;桂仲成设计研发完成，并于2021-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人故障检测方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开一种机器人故障检测方法，包括：获取第一车轮对应的第一线速度；获取第二车轮对应的第二线速度；根据第一线速度、第二线速度以及车轮间距值，计算道面检测机器人的第一角速度测量值，其中，车轮间距值为车轮角度未发生偏转情况下，第一车轮与第二车轮的间距值；获取道面检测机器人的第二角速度测量值；若第二角速度测量值与第一角速度测量值的差值大于预设阈值，则判定道面检测机器人存在故障。若两者的差值大于预设阈值，则说明要么是第一线速度、第二线速度的检测不准确，要么是第二角速度测量值的检测不准确，因此可以判定道面检测机器人存在故障，可以更高效地实现道面检测机器人的故障检测。

本发明授权机器人故障检测方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人故障检测方法，其特征在于，用于对道面检测机器人进行故障检测，所述道面检测机器人包括第一车轮和第二车轮，所述第一车轮与所述第二车轮为与同一轮轴对应的成对车轮，所述方法包括： 获取所述第一车轮对应的第一线速度； 获取所述第二车轮对应的第二线速度； 根据所述第一线速度、所述第二线速度以及车轮间距值，计算所述道面检测机器人的第一角速度测量值，其中，所述车轮间距值为车轮角度未发生偏转情况下，所述第一车轮与所述第二车轮的间距值；所述第一角速度测量值为道面检测机器人在转向时所产生的该道面检测机器人的角速度的一个测量值； 获取所述道面检测机器人的第二角速度测量值； 若所述第二角速度测量值与所述第一角速度测量值的差值大于预设阈值，则判定所述道面检测机器人存在故障； 所述根据所述第一线速度、所述第二线速度以及所述车轮间距值，计算所述道面检测机器人的第一角速度测量值，包括： 计算所述第一线速度与所述第二线速度的线速度差值； 计算车轮偏移角度的余弦值与所述车轮间距值的乘积，其中，车轮偏移角度为所述第一车轮以及所述第二车轮相对于所述道面检测机器人的主体的偏移角度； 计算所述线速度差值与所述乘积的第三比值，所述第三比值为所述第一角速度测量值。

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