高德软件有限公司段金福获国家专利权
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龙图腾网获悉高德软件有限公司申请的专利变道中心线确定及高精地图绘制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380043B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310343754.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权变道中心线确定及高精地图绘制方法、装置、设备及介质是由段金福设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本变道中心线确定及高精地图绘制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种变道中心线确定及高精地图绘制方法、装置、设备及介质。变道中心线的确定方法，包括：基于变道场景下的驶入车道中心线和驶出车道中心线，确定第一坐标系下的第一边界条件；将第一坐标系下的第一边界条件转换为第二坐标系下的第二边界条件，边界条件用于表征车辆变道信息；基于第二边界条件和至少三次方的多项式函数，确定初始变道中心线；针对初始变道中心线的多个形状点，将多个形状点的位置坐标从第二坐标系转换到第一坐标系，得到第一坐标系下的多个目标形状点；基于多个目标形状点，确定目标变道中心线。目标变道中心线更加平滑，可以提高变道场景中车辆行驶安全性。
本发明授权变道中心线确定及高精地图绘制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种变道中心线的确定方法，其特征在于，包括： 基于变道场景下的驶入车道中心线和驶出车道中心线，确定第一坐标系下的第一边界条件，其中，所述第一边界条件用于表征车辆在所述第一坐标系下的变道信息，所述第一边界条件包括第一坐标系下变道起点和变道终点时车辆的状态信息； 将所述第一坐标系下的第一边界条件转换为第二坐标系下的第二边界条件，其中，所述第二边界条件用于表征车辆所述第二坐标系下的变道信息，其中，所述第二坐标系与第一坐标系不相同，第二边界条件包括第二坐标系下变道起点和变道终点时车辆的状态信息； 基于所述第二坐标系下的第二边界条件和至少三次方的多项式函数，确定初始变道中心线； 针对所述初始变道中心线的多个形状点，将所述多个形状点的位置坐标从所述第二坐标系转换到所述第一坐标系，得到所述第一坐标系下的多个目标形状点； 基于所述多个目标形状点，确定目标变道中心线。
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