买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京市政中燕工程机械制造有限公司申请的专利一种基于抵近检测策略的自动巡检消防机器人及检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116407797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310044142.7，技术领域涉及：A62C27/00；该发明授权一种基于抵近检测策略的自动巡检消防机器人及检测方法是由白国星;汪振;李晓东;孟宇;刘立设计研发完成，并于2023-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于抵近检测策略的自动巡检消防机器人及检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于抵近检测策略的自动巡检消防机器人及检测方法，步骤一、搭建具有无人驾驶功能的自动巡检消防机器人，步骤二、集成电控灭火装置，步骤三、设计火源抵近检测策略并在自动巡检消防机器人上部署。在不同置信区间分阶段进行路径规划，可以减少由于较远处火源位置无法精确测量导致的火源信号丢失的情况，其次，在执行抵近策略时改变自动巡逻策略的目标点为火源位置，且目标点处航向应与机器人当前航向一致，可以避免火源信号丢失后机器人远离火源，可以避免机器人收到火源信号后不停重新规划参考路径，最后，上述策略考虑了高处出现火情的情况，能够避免因为火源位置较高导致的火源信号丢失问题。

本发明授权一种基于抵近检测策略的自动巡检消防机器人及检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于抵近检测策略的自动巡检消防机器人的检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、搭建具有无人驾驶功能的自动巡检消防机器人； S2、集成电控灭火装置； S3、设计火源抵近检测策略并在自动巡检消防机器人上部署； 在步骤S3中， S301、判断双目视觉视野内是否有火源，若是，向指挥中心报火警及火源位置，并执行S302，若否，执行自动巡逻策略，即跟随预设参考轨迹的策略； S302、判断火源与机器人之间的直线距离是否大于作业阈值距离，作业阈值距离即电控灭火装置的有效作业范围，若是，执行S303，若否，执行灭火作业，由控制器向电控灭火装置发送启动指令； S303、判断火源是否低于视野高程阈值，视野高程阈值通过电控灭火装置的有效作业范围标定，即电控灭火装置以最大仰角工作且火源与机器人的直线距离在电控灭火装置的有效作业范围内时，火源中心在双目相机视野内的距离视野中心的像素高程，若是，执行S304，若否，停止自动作业，向指挥中心报告处火警，等待指挥中心指令； S304、判断火源距离所在的置信区间，置信区间可以分为4个，置信度由低到高排列； 在步骤S304中，所述火源距离位于置信区间时，将自动巡逻策略的目标点修改为火源位置，目标点处航向应与机器人当前航向一致，以双目视觉测得的不精确火源位置为目标点规划参考路径，在机器人进入置信区间后，设置一个置信区间标签，该标签为全局变量，初始值为0，在进入置信区间后，首先进行判断，若该标签值为0，将该标签值置为1，然后执行路径规划，并调用路径跟踪程序，若该标签为1，则调用已有参考路径，并调用路径跟踪程序； 在步骤S304中，所述距离大于30m时，置信度最低，为第一置信区间，距离大于20m小于30m时，置信度次低，为第二置信区间，距离大于10m小于20m时，置信度次高，为第三置信区间，距离小于10m时，置信度最高，为第四置信区间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京市政中燕工程机械制造有限公司，其通讯地址为：102615 北京市大兴区长子营镇工业区企融路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。