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龙图腾网获悉东南大学深圳研究院申请的专利一种医用手术机器人柔性三维力传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310606256.6，技术领域涉及：G01L1/04；该发明授权一种医用手术机器人柔性三维力传感器是由宋爱国;徐菁菁设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种医用手术机器人柔性三维力传感器在说明书摘要公布了：本发明是一种医用手术机器人柔性三维力传感器，该传感器包括刚性外壳10、刚性十字梁传力结构20、柔性膜30及压强传感器组成；所述刚性十字梁传力结构20位于刚性外壳10中；所述柔性膜30位于刚性外壳10中和上部，刚性外壳10、刚性十字梁传力结构20、柔性膜30三部分同轴线；压强传感器位于刚性外壳10内的底部。该传感器具有尺寸小、结构简单以及采用差动技术提高精度等优点，适用于医学领域的多维力测量。

本发明授权一种医用手术机器人柔性三维力传感器在权利要求书中公布了：1.一种医用手术机器人柔性三维力传感器，其特征在于，该传感器包括刚性外壳10、刚性十字梁传力结构20、柔性膜30及压强传感器组成；所述刚性十字梁传力结构20位于刚性外壳10中；所述柔性膜30位于刚性外壳10中和上部，刚性外壳10、刚性十字梁传力结构20、柔性膜30三部分同轴线；压强传感器位于刚性外壳10内的底部； 所述刚性外壳10由带有四个矩形薄壁结构12及底盖13的中空圆柱形结构11组成；四个矩形薄壁结构12对称分布在中空圆柱形结构11内壁的四周；四个矩形薄壁结构12的一端与中空圆柱形结构11相连，另一端与柔性膜30中的中空圆筒薄膜31外壁密封连接； 所述刚性十字梁传力结构20由十字梁21和圆柱22组成；所述十字梁21由四个呈十字分布的矩形梁组成，十字梁21的顶端中心与圆柱22的一端相连，十字梁21的外周与柔性膜30的中空圆筒薄膜31内壁密封相连；圆柱22的上端部分的侧壁与柔性膜30中的圆片薄膜32密封相连； 所述柔性膜30由中空圆筒薄膜31和圆片薄膜32组成；中空圆筒薄膜31的顶端与圆片薄膜32密封连接，中空圆筒薄膜31的外壁及底端与刚性外壳10密封连接，中空圆筒薄膜31的内壁与刚性十字梁传力结构20的十字梁21密封连接；柔性膜30与刚性外壳10之间形成五个腔体，即中空圆筒薄膜31内的一个腔体、中空圆筒薄膜31与刚性外壳10之间由四个矩形薄壁结构12分隔的四个腔体； 所述压强传感器包括第一压强传感器41、第二压强传感器42、第三压强传感器43、第四压强传感器44、第五压强传感器45；该五个压强传感器分别位于所述五个腔体中的刚性外壳10内的底盖13上。

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