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龙图腾网获悉魔门塔(苏州)科技有限公司申请的专利基于直接回归的车辆不规则轮廓构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116433699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111663441.6，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权基于直接回归的车辆不规则轮廓构建方法及系统是由刘环宇;李晓东;王志庆;朱铭设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于直接回归的车辆不规则轮廓构建方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于直接回归的车辆不规则轮廓构建方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：利用车载雷达获取自动驾驶车辆的周围车辆的车辆点云数据；利用预训练的轮廓关键点预测模型对车辆点云数据进行处理，在车辆点云数据中确定周围车辆对应的轮廓关键点；按照预设顺序，连接轮廓关键点，得到周围车辆对应的车辆轮廓。本申请通过对车载雷达获取的周围车辆的点云数据进行处理，在点云数据中确定多个轮廓关键点，并根据轮廓关键点得到周围车辆的轮廓。能够适应不同车辆姿态、车辆不规则轮廓的获取，获取的车辆轮廓更加准确，能够更好的应用在车辆的自动驾驶过程中，提高自动驾驶过程控制的精度，更好的对周围车辆进行避让。

本发明授权基于直接回归的车辆不规则轮廓构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于直接回归的车辆不规则轮廓构建方法，其特征在于，包括： 利用车载雷达获取自动驾驶车辆的周围车辆的车辆点云数据； 利用预训练的轮廓关键点预测模型对所述车辆点云数据进行处理，在所述车辆点云数据中确定所述周围车辆对应的轮廓关键点； 按照预设顺序，连接所述轮廓关键点，得到所述周围车辆对应的车辆轮廓； 所述利用预训练的轮廓关键点预测模型对所述车辆点云数据进行处理，在所述车辆点云数据中确定所述周围车辆对应的轮廓关键点，包括： 根据所述车辆点云数据，确定对应的车辆矩形框，其中所述车辆矩形框包含对应车辆的车辆点云数据； 在所述车辆矩形框中，分别计算所述车辆点云数据中，各个点云点到所述车辆矩形框的中心的第一距离，和所述各个点云点对应的边框点到所述车辆矩形框的中心的第二距离； 计算所述第一距离与所述第二距离的比值； 若所述比值大于预设阈值，则将该所述比值对应的点云点确定为前景点； 根据所述车辆矩形框的中心，预设角度阈值，构建多个扇形区域，对所述前景点进行区域划分； 在各个所述扇形区域内，分别选取距离所述车辆矩形框的中心最远的所述前景点中的点云点作为所述轮廓关键点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人魔门塔(苏州)科技有限公司，其通讯地址为：215131 江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路58号天成时代商务广场23层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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