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龙图腾网获悉魔门塔(苏州)科技有限公司申请的专利一种基于半自动标定的外参确定方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116433772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111662427.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于半自动标定的外参确定方法、装置、介质及设备是由孟志立;罗金辉;单乐设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于半自动标定的外参确定方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于半自动标定的外参确定方法、装置介质及设备，属于高精度地图技术领域。该方法主要包括：利用车载的高精度惯导、标定传感器，分别采集自车行驶轨迹、标定传感器感知信息；利用标定传感器感知信息确定基准靶在标定传感器坐标系中的位置；利用自车行驶轨迹、以及基准靶在世界坐标系中的位置与基准靶在标定传感器坐标系中的位置，确定标定传感器的外参中间值；将确定的标定传感器的外参赋为标定传感器的外参初值，将上述过程迭代不低于3次，确定标定传感器的外参最终值。通过提供一种半自动的外参标定方法，不依赖特定的标定场地，在自然场景下即可完成标定任务，在保证标定精度的情况下，扩大了标定方法的应用范围。

本发明授权一种基于半自动标定的外参确定方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于半自动标定的外参确定方法，其特征在于，包括： 由自动驾驶车辆在预定道路上行驶过程中，利用车载的高精度惯导、标定传感器，分别采集自车行驶轨迹、标定传感器感知信息，其中，所述预定道路两侧沿道路方向不小于预定纵向间隔的多个柱状物上，分别预先布置有上下间隔不小于预定高度间隔的多个基准靶； 利用所述标定传感器感知信息确定所述基准靶在标定传感器坐标系中的位置； 利用所述自车行驶轨迹、以及所述基准靶在世界坐标系中的位置与所述基准靶在标定传感器坐标系中的位置，确定所述标定传感器的外参中间值，其中，所述利用所述自车行驶轨迹、以及所述基准靶在世界坐标系中的位置与所述基准靶在标定传感器坐标系中的位置，确定所述标定传感器的外参中间值，包括： 将所述基准靶在世界坐标系中的位置与所述基准靶在标定传感器坐标系中的位置之间的距离最小化的激光雷达外参，确定为所述激光雷达的外参中间值；以及 将确定的所述标定传感器的外参赋为所述标定传感器的外参初值，将上述过程迭代不低于3次，确定所述标定传感器的外参最终值。

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