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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利针对测距信号SLAM的矢量粒子滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116481539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310419454.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权针对测距信号SLAM的矢量粒子滤波方法是由熊骏;熊师洵;王凯;陆音;丁飞设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对测距信号SLAM的矢量粒子滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对测距信号SLAM的矢量粒子滤波方法，包括以下步骤：针对N个测距信号运行N组粒子滤波器，估计信号源位置和用户定位；粒子滤波器进行滤波估计，并依据用户和信号源的运动模型更新每个粒子的值；计算每组粒子滤波器所有粒子的暂态权重值；分别计算每组粒子滤波器中用户定位状态与信号源位置状态的暂态均值和暂态协方差；计算每组粒子滤波器的辅助均值和辅助协方差；将每组粒子滤波器进行联合权重更新：每组粒子滤波器计算相应的用户定位与信号源位置的本地状态量和本地协方差；对每组粒子滤波器进行重采样；融合估计N组滤波器，输出用户定位的状态量和协方差。本发明可以降低粒子采样难度，提高算法实时性，适用于实际工程运用。

本发明授权针对测距信号SLAM的矢量粒子滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种针对测距信号SLAM的矢量粒子滤波方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：针对N个测距信号运行N组粒子滤波器，以估计信号源位置和用户定位； S2：粒子滤波器进行滤波估计，并依据用户和信号源的运动模型更新每个粒子的值； S3：计算每组粒子滤波器所有粒子的暂态权重值； S4：基于步骤S3的暂态权重值分别计算每组粒子滤波器中用户定位状态与信号源位置状态的暂态均值和暂态协方差； S5：基于步骤S4中用户定位状态的暂态均值和暂态协方差，计算每组粒子滤波器的辅助均值和辅助协方差； S6：基于步骤S4中用户定位状态的暂态均值和暂态协方差、步骤S5的辅助均值和辅助协方差，将每组粒子滤波器进行联合权重更新： S7：基于步骤S6的联合权重，每组粒子滤波器计算相应的用户定位与信号源位置的本地状态量和本地协方差； S8：对每组粒子滤波器进行重采样； S9：基于步骤S7计算的用户定位的本地状态量和本地协方差，融合估计N组滤波器，输出用户定位的状态量和协方差。

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