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龙图腾网获悉广州极飞科技股份有限公司申请的专利路径导航方法、作业控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116576859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310443224.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权路径导航方法、作业控制方法及相关装置是由李龙喜;黄志鑫;李扬设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径导航方法、作业控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种路径导航方法、作业控制方法及相关装置，涉及导航技术领域。在沿当前路径对机体进行导航的情况下，当确定机体进入待转弯区域时，能够基于机体的当前位置与当前路径和目标路径的路径交点，生成转弯路径，该转弯路径可以用于指引机体从当前路径转弯至目标路径。如此，在确定机体进入待转弯区域时及时的生成转弯路径，并且转弯路径是基于机体的当前位置与当前路径和目标路径的路径交点生成，保证机体按照转弯路径能够准确地转弯至目标路径而不出现偏差，从而准确高效地实现了当前路径与目标路径之间的道路切换。

本发明授权路径导航方法、作业控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种路径导航方法，其特征在于，包括： 沿当前路径对机体进行导航； 当确定所述机体进入待转弯区域时，基于所述机体的当前位置与所述当前路径和目标路径的路径交点，生成转弯路径；其中，所述转弯路径用于指引所述机体从所述当前路径转弯至目标路径； 在所述当前路径为目标场景的种植小道路径且所述目标路径为所述目标场景的主干道路径的情况下，所述沿当前路径对机体进行导航的步骤，包括： 获取所述机体的视觉惯性里程计采集的小道场景图像；所述小道场景图像是所述机体进入所述目标场景的种植小道时采集的； 基于所述小道场景图像，生成目标直线； 从所述目标直线中提取多个小道导航路径点，得到所述种植小道路径； 按照所述种植小道路径对所述机体进行导航； 其中，所述基于所述小道场景图像，生成目标直线的步骤，包括： 从所述小道场景图像中识别出种植支架信息和种植行信息；基于所述种植支架信息确定出种植支架中心线，以及基于所述种植行信息确定出作物边缘拟合中心线；计算所述种植支架中心线和所述作物边缘拟合中心线之间的目标拟合中心线，并将所述目标拟合中心线转换为所述目标直线。

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