同济大学张志明获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种室内移动机器人的墙面检测方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645388B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310540128.6，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种室内移动机器人的墙面检测方法及存储介质是由张志明;赵师兵;康琦设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种室内移动机器人的墙面检测方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种室内移动机器人的墙面检测方法及存储介质，所述方法运行于移动机器人中，包括以下步骤：S1、获取点云数据；S2、对所述点云数据进行降维处理，获得投影图像；S3、通过直线检测算法从所述投影图像中提取直线段；S4、采用直线滤波算法处理所述直线段，提取得到机器人所处室内环境中的建筑物墙线。与现有技术相比，本发明具有计算速度快、实时性好、判定准确等优点。
本发明授权一种室内移动机器人的墙面检测方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种室内移动机器人的墙面检测方法，其特征在于，该方法运行于移动机器人中，包括以下步骤： S1、获取点云数据； S2、对所述点云数据进行降维处理，获得投影图像； S3、通过直线检测算法从所述投影图像中提取直线段； S4、采用直线滤波算法处理所述直线段，提取得到机器人所处室内环境中的建筑物墙线； 步骤S4中，所述直线滤波算法具体步骤为： S41、合并所述直线段上的相近点，所述相近点为直线段上的某一点以及该某一点的第一范围内的所有点； S42、判断第二范围内是否同时存在方向一致的第一线段和第二线段，且第一线段的长度大于或等于第二线段的长度，若是，则删除第二线段，若否，则不操作，所述第二线段至少为一个； S43、对具有公共端点的直线段进行合并； 所述第一范围为以某一点为圆心、半径形成的圆的范围，所述第二范围为以第一线段的两个端点为对角线的长方形的范围； 对具有公共端点的直线段进行合并具体为：获取具有公共端点的直线段，判断相邻两条直线段间的斜率差是否小于设定值，若是，则选择公共端点之外的另两个端点作为新的端点形成一新的直线段，实现合并，若否，则不合并。
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