内蒙古工业大学张楠获国家专利权
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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种仿形针刺装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116657334B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310516728.9，技术领域涉及：D04H18/02；该发明授权一种仿形针刺装置及方法是由张楠;孔浩强;丁暴雨;宋杰;马林;赵嘉伟设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种仿形针刺装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿形针刺装置及方法，包括多自由度机械臂、随形针刺板机构、预制体、针刺台，预制体固定在针刺台上，通过针刺台带动其转动，预制体前方设置有多自由度机械臂，多自由度机械臂上设置有用于针刺的随形针刺板机构，随形针刺板机构包括基体，基体下架设有针板组件，针板组件上活动连接若干刺针，针板组件中还设置有刺针限位机构，刺针通过刺针限位机构进行限位，刺针上方设置有刺针归位机构。本发明在进行变曲率曲面的针刺时，通过多自由度机械臂的移动带动随形针刺板机构与曲面进行贴合仿形，在刺针锁紧之后进行针刺，使得全部刺针参与针刺过程，提高了针刺效率，有效避免了平面针刺板的刺针悬空造成浪费。
本发明授权一种仿形针刺装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种仿形针刺装置，包括多自由度机械臂1、随形针刺板机构2、预制体3、针刺台4，预制体3固定在针刺台4上，通过针刺台4带动其转动，预制体3前方设置有多自由度机械臂1，多自由度机械臂1上设置有用于针刺的随形针刺板机构2，其特征在于：所述随形针刺板机构2包括基体2.1，基体2.1下架设有针板组件，针板组件上活动连接若干刺针2.8，针板组件中还设置有刺针限位机构，刺针2.8通过刺针限位机构进行限位，所述刺针2.8上方设置有刺针归位机构； 所述针板组件包括下针板2.9和上针板2.11，下针板2.9和上针板2.11之间设置有刺针限位机构； 所述刺针限位机构包括中间针板2.10，所述中间针板2.10设置在下针板2.9和上针板2.11之间，并在其中滑动，所述中间针板2.10上设置有若干可供刺针2.8滑动的孔，所述刺针2.8上设置有若干与中间针板2.10厚度适配的凹槽。
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