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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利拦截机动目标的非线性最优飞行时间控制制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310449090.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权拦截机动目标的非线性最优飞行时间控制制导方法是由黎克波;李昊键;刘远贺;梁彦刚设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本拦截机动目标的非线性最优飞行时间控制制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拦截机动目标的非线性最优飞行时间控制制导方法，该方法包括：在惯性系内建立非线性制导模型并转换至相对虚拟坐标系；构建制导律基本形式为零控脱靶量控制项与相对飞行路程误差控制项之和；基于最优控制原理推导满足给定性能指标的零控脱靶量控制项，基于弧长域内最优相对飞行路程误差动力学方程，确定相对飞行路程误差控制项，从而得到非线性最优相对飞行路程控制制导律；设计未来平均速度预测算法，建立相对飞行路程与飞行时间的联系，以实现飞行时间控制。本发明应用于飞行器动力学与制导、控制领域，可直接针对机动目标进行制导律的设计且制导过程满足一定的最优性能指标，具有形式简单、鲁棒性强、可行性高等优点。

本发明授权拦截机动目标的非线性最优飞行时间控制制导方法在权利要求书中公布了：1.一种拦截机动目标的非线性最优飞行时间控制制导方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，在惯性系内建立非线性制导模型，并将所述非线性制导模型转换至相对虚拟坐标系，将时域转换至弧长域； 步骤2，构建相对飞行路程控制制导律的基本形式，包括零控脱靶量控制项与相对飞行路程误差控制项； 步骤3，基于最优控制理论，推导满足给定性能指标的零控脱靶量控制项解析式； 步骤4，预测导弹的剩余相对飞行路程，推导相对飞行路程误差动力学方程； 步骤5，基于弧长域内最优相对飞行路程误差动力学方程，确定相对飞行路程误差控制项，并得到非线性最优相对飞行路程控制制导律； 步骤6，基于理想比例导引设计未来平均速度预测算法，建立相对飞行路程与飞行时间的联系，以实现飞行时间控制，其过程为： 定义导弹与目标飞行路径角之差为： 其中，γM、γT分别表示导弹和目标的飞行路径角； 对导弹与目标飞行路径角之差在时间域内求导，得到： 其中，K表示制导系数，VM、VT分别表示导弹和目标的速度，aT表示目标的加速度，VR、aR、γR分别表示导弹在虚拟相对坐标系下的速度、加速度、飞行路径角； 选取理想比例导引进行的预测，代入相对速度解析表达式，得到导弹在虚拟相对坐标系下的相对速度剖面，为： 进一步得到对应的未来相对平均速度为： 其中，表示终端飞行时间； 则期望剩余相对飞行路程与期望剩余飞行时间联系为： 其中，期望剩余相对飞行路程的估计值，表示期望飞行时间。

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