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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于多级路标特征配准的智能移动机器人视觉归航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310574965.0，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种基于多级路标特征配准的智能移动机器人视觉归航方法是由纪勋;郝立颖;王靖淇设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多级路标特征配准的智能移动机器人视觉归航方法在说明书摘要公布了：本发明一种基于多尺度陆标配准的智能移动机器人自主归航方法，包括如下步骤：获取并存储智能移动机器人目标位置处的全景影像，并捕获机器人当前位置处的全景影像；利用VGG19预训练模型分别对目标位置与当前位置处的全景影像进行特征提取以获得5个不同尺度的特征图匹配对；利用SURF特征配准算法分别对n个特征图匹配对进行图像配准，以获得多尺度配准路标；利用多尺度配准路标计算不同尺度下智能移动机器人自主归航子方向；利用权重重分配算法调整不同尺度归航子方向的权重，并将归航子方向进行聚合以获得移动机器人自主归航方向；定时更新智能移动机器人自主归航方向，直至移动机器人自主归航到目标位置。本发明有效提高机器人自主归航的准确性。

本发明授权一种基于多级路标特征配准的智能移动机器人视觉归航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多尺度陆标配准的智能移动机器人自主归航方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取并存储智能移动机器人目标位置处的全景影像，并捕获机器人当前位置处的全景影像； 利用VGG19预训练模型分别对目标位置与当前位置处的全景影像进行特征提取以获得5个不同尺度的特征图匹配对； 利用SURF特征配准算法分别对n个特征图匹配对进行图像配准，以获得多尺度配准路标； 利用多尺度配准路标计算不同尺度下智能移动机器人自主归航子方向；利用权重重分配算法调整不同尺度归航子方向的权重，并将归航子方向进行聚合以获得移动机器人自主归航方向； 定时更新智能移动机器人自主归航方向，直至移动机器人自主归航到目标位置； 所述利用权重重分配算法调整不同尺度归航子方向的权重，并将归航子方向进行聚合以获得移动机器人自主归航方向具体包括： S51:假设第0、1、2、3、4尺度下特征图的尺寸分别为、、、以及，则设置第0尺度下的权重为1，第1~4尺度下的权重重分配为： 3 其中，则、、、分别为第1~4尺度下的权重； S52：计算移动机器人自主归航方向为： 4。

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