浙江大学马瑞凯获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于密集约束和图优化的离线地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116698012B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310681082.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于密集约束和图优化的离线地图构建方法是由马瑞凯;李涛;潘之杰设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于密集约束和图优化的离线地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于密集约束和图优化的离线地图构建方法，该方法以激光雷达作为主要传感器，以点云帧信息、激光里程计信息作为主要输入信息，并引入了密集约束的概念，其按流程可以分为原始数据采集、传感器数据处理、局部地图和关键帧构建、约束构建与并行配准、关键帧全局优化、地图拼接六个模块，最后生成一张描述周边环境的三维的点云地图。
本发明授权一种基于密集约束和图优化的离线地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于密集约束和图优化的离线地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：利用激光雷达对周围环境进行扫描，获取激光雷达原始点云信息并将激光雷达原始点云信息用于点云配准得到前端激光里程计信息，将激光雷达原始点云信息和前端激光里程计信息存储； 步骤二：利用位姿变换将激光雷达运动产生的畸变情况进行消除，并将前端激光里程计信息的帧时刻对齐至激光雷达原始点云信息的帧时刻； 步骤三：将激光雷达原始点云信息通过坐标变换的方式进行拼接，构成描述周围环境的局部地图，并根据激光雷达原始点云信息中帧的间隔选取关键帧，将局部地图与关键帧绑定； 步骤四：对步骤三中选取的关键帧通过距离阈值构建临近关键帧约束；并进行回环帧搜索，将搜索到的关键帧构建回环关键帧约束，若两关键帧在空间位置上距离近但时间上距离较久则称该两帧构成回环；临近关键帧约束和回环关键帧约束协同组成密集约束，以并行化的方式对密集约束的具体值进行计算； 步骤五：将关键帧位姿作为节点变量，密集约束作为边构建位姿图，通过非线性优化的方式对所述位姿图的优化问题进行全局优化，得到最优的关键帧位姿； 步骤六：将与关键帧绑定的局部地图通过步骤五获得的关键帧位姿变换至全局坐标系中进行拼接，获得环境的点云地图。
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