买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学;浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司申请的专利一种偏心双舵轮AGV低能耗转向与运动误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116700278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310793427.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种偏心双舵轮AGV低能耗转向与运动误差补偿方法是由陈磊杰;王进;张科文;张海运;陆国栋;张建明设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种偏心双舵轮AGV低能耗转向与运动误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明属于AGV运动控制技术领域，公开了一种偏心双舵轮AGV低能耗转向与运动误差补偿方法，适用于对角布置的偏心双舵轮AGV底盘的精确运动控制。本发明根据逆运动学最优求解控制AGV低能耗转向，并对转向误差进行补偿，根据给定AGV运动方向θ，速度V，以及角速度W，求解出两个舵轮的运动参数，包括舵向角R1,R2和线速度W1,W2，并且所求得舵向角R1,R2为最小转动量，具有转动能耗最优的特点；同时由于偏心舵轮在转动时受底盘自重及地面摩擦影响，无法原地转动，本发明根据舵轮转动量对行走电机进行补偿，满足偏心舵轮原地转动的需求。本发明为偏心舵轮的AGV底盘提供了低能耗转向与运动误差补偿方法。

本发明授权一种偏心双舵轮AGV低能耗转向与运动误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种偏心双舵轮AGV低能耗转向与运动误差补偿方法，所述偏心双舵轮AGV包括前方舵机和后方舵机；所述前方舵机包括转向电机一和行走电机三，所述后方舵机包括转向电机二和行走电机四，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1：根据给定的底盘运动参数，求解底盘中心转向半径；代表舵轮底盘的运动速度，代表舵轮底盘绕转向中心的旋转角速度； S2：根据偏心舵轮对角安装的尺寸参数，计算两个舵轮旋转中心的连线与底盘几何结构正前方的夹角，其为计算辅助量； S3：根据给定舵轮底盘的运动方向角，计算辅助角及长度；用于后续判断舵轮转向电机转动方向与计算角度大小； S4：根据S3的计算结果，结合两个舵轮旋转中心的连线长度，判断舵轮转向电机一的转动方向，并计算其转角； S5：根据S3的计算结果，结合两个舵轮旋转中心的连线长度，判断舵轮转向电机二的转动方向，并计算其转角； S6：根据勾股定理计算舵轮行走电机三和行走电机四分别对应的转弯半径和； S7：基于计算得到的转弯半径和，结合给定的底盘绕转向中心的角速度，得到舵轮行走电机三和行走电机四的线速度值和； S8：根据步骤S4~S7的结果，已经求得在给定舵轮底盘运动参数下的运动学逆解结果，根据舵轮转向电机转角进行最优选解，以使转动能耗最低； S9：对每个舵轮，基于最优选解得到的舵轮转角，以及舵轮直径及偏心距离对舵轮行走电机进行补偿； 所述S3辅助角及长度的计算公式为： 1； 所述S8根据舵轮转向电机转角进行最优选解的判断条件及结果如下： 2 3 其他情况下维持不变； 所述S9对行走电机进行补偿的计算公式为： 4 公式4中，、是行走电机三或行走电机四的补偿角度，、是对应舵轮的直径，这里行走电机的旋转以顺时针为正方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。