买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利基于近似线段合并的视觉SLAM图像直线段提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116703957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310589969.6，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权基于近似线段合并的视觉SLAM图像直线段提取方法是由顾军华;孙方圆;郑晓园;张亚娟;李滔设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于近似线段合并的视觉SLAM图像直线段提取方法在说明书摘要公布了：本发明为基于近似线段合并的视觉SLAM图像直线段提取方法，首先利用CannyLines算法对图像进行边缘检测，得到所有像素链；然后，利用RANSAC算法对各个像素链进行直线拟合，提取图像中的线段；最后，判断所有线段中的近似线段，并进行近似合并；对于合并后的新线段，若新线段与合并前的长线段的角度差值是否在合理范围内，若是，则保留合并后的新线段；否则，不保留合并后的新线段，对合并前的两条相似线段进行复位，继续遍历剩余线段。该方法利用近似线段合并策略将断裂的短小线段合并为较长的线段，将近似线段合并为一条线段，减少短小和冗余线段，提高视觉SLAM过程中特征匹配的精度，减少特征匹配的耗时。

本发明授权基于近似线段合并的视觉SLAM图像直线段提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于近似线段合并的视觉SLAM图像直线段提取方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 第一步、利用CannyLines算法对图像进行边缘检测，得到所有像素链； 第二步、利用RANSAC算法对各个像素链进行直线拟合，提取图像中的线段； 第三步、判断所有线段中的近似线段，并进行近似合并； 3.1计算各条线段的角度； 3.2计算任意两条线段和之间的角度差值，若角度差值小于等于第一角度偏差阈值，则计算两条线段之间的最短距离；计算一条线段两个端点到另一条线段的距离，距离小者为两条线段之间的最短距离；若最短距离小于等于第一距离阈值，认为两条线段为相似线段，则执行步骤3.3和3.4，否则重复此步骤，遍历剩余线段； 3.3两条近似线段记为La和Lb，线段La的两个端点为a1和a2，线段Lb的两个端点为b1和b2；假定线段La为两条线段中的短线段，线段Lb为长线段；分别计算向量b1a1与b1b2的夹角以及向量b2a2与b2b1的夹角，若两个夹角都为锐角，表明短线段La的两个端点能够投影到长线段Lb上，则将长线段Lb作为合并后的新线段，并删除短线段La，完成线段La和Lb的合并；若其中一个夹角不为锐角，则计算两条线段La和Lb任意两个端点之间的欧式距离，若最短欧式距离小于等于第二距离阈值，则将最大欧式距离对应的两个端点作为新线段的两个端点，得到合并后的新线段；若最短欧式距离大于第二距离阈值，则不进行合并； 3.4计算新线段的角度，若新线段与合并前的长线段的角度差值小于等于第二角度偏差阈值，认为合并偏差在合理范围内，则保留合并后的新线段；否则，不保留合并后的新线段，对线段La和Lb进行复位并返回步骤3.2，继续遍历剩余线段。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。