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龙图腾网获悉北京航天发射技术研究所申请的专利一种运载火箭整体起竖控制方法、装置及计算机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116718073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310580542.X，技术领域涉及：F41F3/04；该发明授权一种运载火箭整体起竖控制方法、装置及计算机是由李道平;丁保民;李春林;徐浩;刘丽媛;郑国昆;刘聪聪;范虹;张国栋设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运载火箭整体起竖控制方法、装置及计算机在说明书摘要公布了：本发明提供一种运载火箭整体起竖控制方法、装置及计算机，所述方法包括：获取启动指令，并根据所述启动指令，以及预设的角速度调节函数调整所述运载火箭至一级起竖范围；根据所述一级起竖范围，以及预设的角速度调节函数，调整所述运载火箭至二级起竖范围；根据所述二级起竖范围，调整所述运载火箭至目标角度。本发明根据不同阶段的特点和要求进行精细控制，避免过度调节，确保起竖速度均匀、稳定，提高起竖的精确度和可靠性。

本发明授权一种运载火箭整体起竖控制方法、装置及计算机在权利要求书中公布了：1.一种运载火箭整体起竖控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取启动指令，并根据所述启动指令，以及预设的角速度调节函数调整所述运载火箭至一级起竖范围，包括：获取第一启动指令，并根据所述第一启动指令调整所述运载火箭至第一角度，其中，所述第一角度范围为0°至0.5°；根据所述第一角度，以及预设的角速度调节函数，将所述运载火箭调整至第二角度，其中，所述第二角度范围为0.5°至5°；根据所述第二角度，将所述运载火箭匀速调整至第三角度，其中，所述第三角度范围为5°至30°，当所述运载火箭调整至30°时，停止运行； 根据所述一级起竖范围，以及预设的角速度调节函数，调整所述运载火箭至二级起竖范围； 根据所述二级起竖范围，调整所述运载火箭至目标角度；在完成对起竖托架和地面起竖装置的起竖时，经过以下的阶段，分别为：一级起竖启动阶段，一级起竖开展，将起竖装置由静止状态转为运动状态，此过程不跟踪理想角速度曲线，直接向液压模型输出控制量ΔSignal；角度范围为0°至0.5°；一级起竖前期，开始跟踪理想“角度-角速度”曲线，起竖装置保持加速起竖，到匀速起竖为止，角度范围为0.5°至5°；一级起竖中期，起竖装置保持匀速起竖，角度范围为5°至30°； 一级起竖时，理想角速度曲线的计算公式为： 其中，Wθ为角度θ对应的角速度，K1，K2，K3分别为三个阶段的比例系数，θ0为角度的起始值，W0,W1分别表示两个阶段的起始角速度，每段直线的斜率和截距可根据实际情况进行调整。

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