福州大学张卫波获国家专利权
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龙图腾网获悉福州大学申请的专利基于EKF的多源信息融合的SLAM前端策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116774247B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310587734.3，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权基于EKF的多源信息融合的SLAM前端策略是由张卫波;占景超;温珍林;幸永祥;张绚;刘俊豪设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于EKF的多源信息融合的SLAM前端策略在说明书摘要公布了：本发明针对激光雷达前端子图构建中扫描匹配依赖初始值问题，提出了基于拓展卡尔曼滤波的多源信息融合算法。并把EKF融合了轮边编码器和IMU预积分，基于此得到的里程位姿位置+姿态，进而获得融合之后的位姿以及协方差矩阵，并将融合位姿进行四元数球面插值去除激光雷达运动畸变；本发明还针对激光雷达帧间匹配需要较多特征点的问题，使用当前激光雷达数据帧与局部地图相关扫描匹配的策略改进了帧与子图匹配之间的匹配策略；同时融合位姿作为激光雷达迭代的初值，优化了迭代的时间，提高了定位精度。最后通过gazebo平台进行仿真，验证了方法的有效性。
本发明授权基于EKF的多源信息融合的SLAM前端策略在权利要求书中公布了：1.一种基于EKF的多源信息融合的SLAM前端策略，其特征在于： 针对激光雷达前端子图构建中扫描匹配依赖初始值问题，采用基于拓展卡尔曼滤波的多源信息融合算法，并将IMU和轮边编码器计算得到的里程数据进行融合，以融合之后的位姿作为激光雷达扫描匹配的初始值； 通过融合位姿基于激光雷达的激光点进行四元数球面插值，然后将每个激光点得到的相对位姿作为补偿去运动畸变。
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