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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种针对柔性龙门吊系统的边界控制与输出调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116812765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310661257.0，技术领域涉及：B66C13/18；该发明授权一种针对柔性龙门吊系统的边界控制与输出调节方法是由楼旭阳;马玲设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对柔性龙门吊系统的边界控制与输出调节方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对柔性龙门吊系统的边界控制与输出调节方法。本发明包括：基于无扰动的系统，利用系统的边界状态设计一个初步的状态反馈控制器；基于该初步控制器，证明ISS‑Lyapunov函数的存在性；基于ISS‑Lyapunov函数的存在性，在初步控制器中添加积分调节项；采用前馈方法，构造新的Lyapunov函数；利用Lumer–Phillips定理分析所得到的闭环系统的适定性，证明闭环系统的指数稳定性；将以上分析扩展到含有干扰的系统，解决输出调节问题；本发明在提高系统的控制性能、实现精确的输出调节和系统稳定性的同时，降低了实施的复杂度，能够更好地适应实际工作环境的要求。

本发明授权一种针对柔性龙门吊系统的边界控制与输出调节方法在权利要求书中公布了：1.一种针对柔性龙门吊系统的边界控制与输出调节方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤一：获取所述柔性龙门吊系统的边界状态； 步骤二：利用所述边界状态设计无扰动下初步的状态反馈控制器； 步骤三：基于所述初步的状态反馈控制器，证明ISS-Lyapunov函数的存在性； 步骤四：基于所述ISS-Lyapunov函数的存在性，在所述初步的状态反馈控制器中添加积分调节项，得到边界控制器； 步骤五：采用前馈方法，对所述边界控制器构造新的Lyapunov函数； 步骤六：利用Lumer–Phillips定理分析所得到的闭环系统的适定性，证明闭环系统的指数稳定性； 步骤七：利用稳定的边界控制器实现对未知扰动下柔性龙门吊系统的控制和输出调节； 所述步骤二设计初步的状态反馈控制器的过程包括： 步骤21：利用Hamilton原理对含有扰动的龙门吊系统进行建模，得到所述龙门吊系统的主控方程： 和边界条件： 式中，是长度为的绳索在高度为处、时刻的横向位移，和分别为绳索相对于变量和变量的一阶偏导数，和分别是绳索的单位长度质量和小车的质量，为分布在整根绳索的常数未知扰动，是小车端的常数未知扰动，为待设计的施加在小车端的控制力，是绳索在位置处的张力，是载荷的质量，为重力加速度； 步骤22：基于所述主控方程和边界条件，考虑系统中的未知扰动和，所述龙门吊系统等价转换为： 边界条件为： 步骤23：引入一个线性算子，将状态变量映射到一组新的状态变量，并表示为： 其中，，和为可调整的参数；基于以上坐标变换，边界条件变为： 此外，定义两个Hilbert空间： 它们诱导的内积如下： 其中，，算子是从到的有界线性算子，即，并且存在两个正实数，满足以下不等式： 步骤24：设计所述初步的状态反馈控制器如下： 其中，是控制器参数。

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