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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种轻量化、可调节高度的柔性绳驱下肢外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116831875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310850795.4，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种轻量化、可调节高度的柔性绳驱下肢外骨骼机器人是由郭朝;伊烁闻;漆白文;付志军;杨潇;廖峻北;蒋骞设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轻量化、可调节高度的柔性绳驱下肢外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种轻量化、可调节高度的柔性绳驱下肢外骨骼机器人。本发明中将膝关节驱动器安装于外骨骼大腿处，将关节重量上移，驱动器和线盘间通过柔性鲍登线传递力和力矩，能够显著降低膝关节处质量和旋转惯量，有益于减少因关节对心不准问题而带来的额外能量损耗，提升了外骨骼膝关节处可穿戴性与人机协调性。同时为解决绳驱结构运行时，柔性绳的松弛问题，本发明在膝关节驱动器处安装了预紧结构，减小了机构运行时绳驱的非线性传力问题；且本发明的膝关节鲍登线平行放置，大幅降低绳驱摩擦模型建模的复杂度，提升模型准确度，使膝关节绳驱控制更加精确。

本发明授权一种轻量化、可调节高度的柔性绳驱下肢外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种轻量化、可调节高度的柔性绳驱下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括： 腰部外骨骼，所述腰部外骨骼包括背枕部以及用于调节外骨骼机器人腰围的腰围调节组件； 大腿外骨骼，所述大腿外骨骼包括髋关节驱动器安装架，所述髋关节驱动器安装架上安装有髋关节驱动器，所述髋关节驱动器安装架安装于所述腰围调节组件上；髋关节输出杆，所述髋关节输出杆安装于所述髋关节驱动器的输出端上；大腿杆，所述大腿杆通过髋关节外展内收转动副安装于所述髋关节输出杆上；以及大腿伸缩杆，所述大腿伸缩杆上、下可调式的安装于所述大腿杆上，所述大腿伸缩杆上安装有膝关节驱动器及鲍登线预紧机构，所述膝关节驱动器的输出端安装有动力输出线盘，所述鲍登线预紧机构螺旋安装于所述大腿伸缩杆上； 小腿外骨骼，所述小腿外骨骼包括小腿伸缩杆；小腿杆，所述小腿杆上安装有轴承外挡板、轴承内挡板及动力输入线盘，所述小腿杆通过所述轴承内挡板安装于所述大腿伸缩杆上，所述轴承外挡板上安装有走线支架，所述小腿伸缩杆上、下可调式的安装于所述小腿杆上；以及动力输入线盘，所述线盘通过阶梯轴安装于所述小腿杆上； 踝关节外骨骼，所述踝关节外骨骼安装于所述小腿伸缩杆上；以及 脚部外骨骼，所述脚部外骨骼安装于所述踝关节外骨骼上； 其中，所述动力输出线盘上的其中一条鲍登线的一端从所述动力输出线盘的内道预留孔穿出并逆时针绕所述动力输出线盘半周后再从所述动力输出线盘左侧穿出，随后再依次穿过所述鲍登线预紧机构、所述走线支架后连接于所述动力输入线盘的左侧，以控制所述小腿外骨骼绕所述轴承内挡板作伸展运动；所述动力输出线盘上的另一条鲍登线的一端从所述动力输出线盘的外道预留孔穿出并顺时针绕所述线盘半周再从所述动力输出线盘右侧出发，再依次穿过所述鲍登线预紧机构、所述走线支架后连接于所述动力输入线盘的右侧，以控制膝关节屈曲运动。

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