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龙图腾网获悉天津理工大学申请的专利一种双模式磁控蛇形连续体机器人及其制备和驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116833986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310923079.4，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种双模式磁控蛇形连续体机器人及其制备和驱动方法是由向红标;徐亚丛;孙善强;张现苗;张冕;杨璐;王收军;黄显;霍文星设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双模式磁控蛇形连续体机器人及其制备和驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双模式磁控蛇形连续体机器人及其制备和驱动方法，涉及微型机器人仿生技术领域。设计包括头部、颈部、躯干部和尾部，其中躯干部由多个磁性关节和多个柔性关节组成。整体结构采用同轴线设计，各个部分首尾相连，形成一个连续整体。在头部、磁性关节和尾部内部都含有磁性物质，并设定成不同的磁化方向，在磁场的作用下，使柔性关节逐渐弯曲，整体形成类似蛇一样的连续曲线形态。通过分析自然界中蛇类风琴运动、侧行运动两者之间共性，利用外部三维亥姆霍兹线圈产生的均匀空间磁场，使得蛇形机器人依靠静摩擦力和滑动摩擦力相结合的方式实现风琴模式和侧行模式两种运动，本发明的实现对微型机器人仿生技术领域的进一步研究有着重要意义。

本发明授权一种双模式磁控蛇形连续体机器人及其制备和驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种双模式运动的磁控蛇形连续体机器人，其特征在于，包括头部1、颈部2、躯干部3、尾部4； 所述的磁控蛇形连续体机器人采用同轴线设计，头部1、颈部2、躯干部3、尾部4顺次连接，形成一个连续的整体； 所述躯干部3还包括多个磁性关节3-A1、3-A2、3-A3，相邻的磁性关节通过柔性关节3-B1、3-B2、3-B3连接； 头部1、磁性关节一3-A1、磁性关节二3-A2、磁性关节三3-A3和尾部4在空间中具有设定的磁化方向，其中： 头部1的磁化方向为沿着头部1的横截面逆时针旋转约15°的方向；磁性关节一3-A1的磁化方向为沿着磁性关节一3-A1的横截面顺时针旋转约170°的方向；磁性关节二3-A2的磁化方向为沿着磁性关节二3-A2的横截面逆时针旋转约10°的方向；磁性关节三3-A3的磁化方向为沿着磁性关节三3-A3的横截面顺时针旋转约170°的方向；尾部4的磁化方向为沿着尾部4的横截面逆时针旋转约5°的方向。

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