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龙图腾网获悉北京万集科技股份有限公司申请的专利一种用于多个目标检测的方法、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116863325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210306790.0，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种用于多个目标检测的方法、设备及计算机可读存储介质是由杨炎龙;李娟娟;邓永强设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多个目标检测的方法、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种用于多个目标检测的方法、设备及计算机可读存储介质。该方法包括获取包含所述多个目标的点云数据；对所述点云数据进行特征提取得到点云特征；对所述点云特征进行聚类；利用点云评价特征对所述聚类的聚类结果进行置信度评价，得到各聚类结果的评价结果，其中所述点云评价特征用于表征所述点云数据的质量；根据所述评价结果确定所述聚类结果中的高置信度目标和低置信度目标；以及利用所述高置信度目标的检测信息对所述低置信度目标的检测信息进行校准，以输出检测结果。本公开通过高置信度目标校准低置信度目标，不仅提高了目标的检出率，还增强了目标检测的置信度。

本发明授权一种用于多个目标检测的方法、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于多个目标检测的方法，其特征在于，包括： 获取包含所述多个目标的点云数据； 对所述点云数据进行特征提取得到点云特征； 对所述点云特征进行聚类； 利用点云评价特征对所述聚类的聚类结果进行置信度评价，得到各聚类结果的评价结果，其中所述点云评价特征用于表征所述点云数据的质量；所述点云评价特征包括所述点云数据的密度特征、高度特征和或线序特征； 根据所述评价结果确定所述聚类结果中的高置信度目标和低置信度目标；以及 利用所述高置信度目标的检测信息对所述低置信度目标的检测信息进行校准，以输出检测结果； 其中，利用所述高置信度目标的检测信息对所述低置信度目标的检测信息进行校准，以输出检测结果包括： 基于所述高置信度目标构建包含所述低置信度目标的多边组网； 利用所述多边组网中各网格上的高置信度目标的检测信息对各所述网格内的低置信度目标的检测信息进行校准，以输出检测结果； 基于所述高置信度目标构建包含所述低置信度目标的多边组网包括： 将所述高置信度目标作为多边组网中各网格的角点，所述低置信度目标包含在各所述网格内； 利用贪婪三角形算法将所述角点构建成多边组网，其中所述多边组网中的网格为三角网格； 利用所述多边组网中各网格上的高置信度目标的检测信息对各所述网格内的低置信度目标的检测信息进行校准，以输出检测结果包括： 基于高置信度目标所在三角网格的目标点确定所述低置信度目标所在的三角网格，其中所述目标点包括所述高置信度目标所在网格的三角形重心和或三角形中心； 利用所述低置信度目标所在的所述三角网格上的高置信度目标的检测信息对所述低置信度目标的检测信息进行校准，以输出检测结果； 基于高置信度目标所在网格的目标点确定所述低置信度目标所在的三角网格包括： 构建所述高置信度目标所在网格的三角形重心和或三角形中心的搜索树； 遍历所述搜索树，以搜索与所述低置信度目标最邻近的三角形重心和或三角形中心；以及 将最邻近的所述三角形重心和或三角形中心对应的三角网格作为所述低置信度目标所在的三角网格； 利用所述低置信度目标所在的所述三角网格上的高置信度目标的检测信息对所述低置信度目标的检测信息进行校准，以输出检测结果包括： 将所述低置信度目标所在的所述三角网格上的高置信度目标的检测信息作为所述低置信度目标的检测信息的约束，以输出检测结果。

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